中国科学院计算技术研究所杨安东获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院计算技术研究所申请的专利一种混合地形轨迹规划系统、行进控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119148711B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411290060.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种混合地形轨迹规划系统、行进控制系统是由杨安东;李玮;胡瑜设计研发完成，并于2024-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种混合地形轨迹规划系统、行进控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种混合地形轨迹规划系统，用于在混合地形环境下为行进目标规划行进路径，所述系统包括：感知处理模块，其配置有预训练语义分割网络和编码器；其中，所述预训练语义分割网络用于对行进目标采集的多个时刻连续的RGB地形图像进行语义特征提取以得到每个时刻的多标签地形特征图；所述编码器用于对每个时刻的多标签地形特征图进行编码处理以得到每个时刻的混合地形语义特征图；轨迹规划模块，用于基于其上配置的策略网络对行进目标采集的多个时刻连续的行进目标的行进状态、地形深度图以及感知处理模块传递的与之对应的多个时刻连续的混合地形语义特征图进行处理以获取目标规划轨迹。
本发明授权一种混合地形轨迹规划系统、行进控制系统在权利要求书中公布了：1.一种混合地形轨迹规划系统，用于在混合地形环境下为行进目标规划行进路径，其特征在于，所述系统包括： 感知处理模块，其配置有预训练语义分割网络和编码器；其中，所述预训练语义分割网络用于对行进目标采集的多个时刻连续的RGB地形图像进行语义特征提取以得到每个时刻的多标签地形特征图；所述编码器用于对每个时刻的多标签地形特征图进行编码处理以得到每个时刻的混合地形语义特征图；其中，多标签地形特征图表征RGB地形图像中每个像素所包含的地形类别，混合地形语义特征图表征RGB地形图像中不同地形类别的通行难易程度； 轨迹规划模块，用于基于其上配置的策略网络对行进目标采集的多个时刻连续的行进目标的行进状态、地形深度图以及感知处理模块传递的与之对应的多个时刻连续的混合地形语义特征图进行处理以获取目标规划轨迹；其中，所述策略网络以多个时刻连续的混合地形语义特征图、地形深度图和行进状态为输入，以目标规划轨迹为输出，基于元强化学习方式离线训练获得。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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