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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于双分布帝国竞争的永磁同步电机初始位置辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119154741B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411175936.8，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权基于双分布帝国竞争的永磁同步电机初始位置辨识方法是由胡建辉;王志博;魏方睿;何纯;冉晓贺;赵猛;王骞设计研发完成，并于2024-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双分布帝国竞争的永磁同步电机初始位置辨识方法在说明书摘要公布了：基于双分布帝国竞争的永磁同步电机初始位置辨识方法，属于永磁同步电机无位置传感器控制领域。构造转速等于零的电机转子初始位置角度函数；将初始位置角度函数转化为初始位置角度代价函数；计算梯度值，代入共轭梯度法公式计算，确定辨识区间；选择代价函数最小的国家作为帝国，将其余国家划分给各个帝国以产生初始帝国集团；选择代价函数最小作为帝国，其余国家作为殖民地；在帝国集团内选择代价函数最小的国家作为帝国，其余为殖民地，并移除代价函数最高的殖民地；反复迭代，当帝国集团数量减小到初始的一半时，使殖民地服从柯西分布；当仅剩一个国家时，取其估计角度值作为最终的初始角度辨识结果。本发明用于永磁同步电机初始位置辨识。

本发明授权基于双分布帝国竞争的永磁同步电机初始位置辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双分布帝国竞争的永磁同步电机初始位置辨识方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤： 步骤一：基于静止状态下的电压方程，构造一个以转速等于零为前提的电机转子初始位置角度函数；具体为： 永磁同步电机在α-β轴系下的电压方程，基于欧拉方程离散化得到： 式中：代表静止坐标轴系下的电机电压；代表定子电阻；代表静止坐标轴系下的电机电流；代表电感矩阵；代表永磁体磁链；分别代表电机电角度和电角速度；代表计算周期；k代表时间周期数；代表相邻时刻静止坐标轴系下的电机电流的变化量，其表达式为： 式中：为坐标变换矩阵； 根据电压方程所构造的代价函数的离散形式为： 式中：分别代表估计电机电角度和估计电角速度；代表电感矩阵代表坐标变换矩阵，其具体表达式分别为： 式中：代表电机的交直轴电感； 步骤二：基于函数最优化理论，基于d轴高频电压注入和正则化项的凸函数化方法，将初始位置角度函数转化为初始位置角度代价函数；具体为： 加入正则化项的代价函数形式为： 式中：为常数； 基于d轴高频电压注入的幅值调制函数为： 式中：代表转速阈值； 步骤三：选取0作为寻优的初始值，计算步骤二中得到的初始位置角度代价函数梯度值，代入共轭梯度法公式计算，确定辨识区间； 所述选取0作为寻优的初始值，计算步骤二中得到的初始位置角度代价函数梯度值，代入共轭梯度法公式计算，确定辨识区间；具体为： 在每个计算周期内以所构造的代价函数作为目标函数，选取阈值为，从任意初始点出发，此时迭代次数k=1，沿负梯度方向进行搜索： ， 式中：代表第一次迭代时的梯度方向，代表代价函数的梯度值，代表第一次迭代时的寻优方向； 若，则停止，否则令： 式中：为第二次迭代的估计角度，为系数，通过令计算得到；为第一次迭代的估计角度； 若，则停止，否则由继续计算，令： ， 式中：代表第k+1次迭代时的梯度方向，表示寻优方向系数，表示第k次迭代时的寻优方向； 由继续迭代，直到时停止搜索，取作为帝国竞争算法的初始化范围；为第k次迭代时的系数； 所述辨识区间的确定过程是： 当连续两次迭代得到的估计角度值之差小于阈值时，使用最后一次估计角度值加阈值作为辨识区间上界，使用最后一次估计角度值减阈值作为辨识区间下界； 步骤四：在所述辨识区间内，随机生成10N个角度值作为初始国家，选择其中N个代价函数最小的国家作为帝国，N的取值大于5；将其余国家按区间成比例划分给各个帝国，以产生初始帝国集团；在每个帝国集团内，再次选择代价函数最小的国家作为帝国，其余国家作为殖民地，使殖民地的角度值在自身初始角度附近按照高斯分布随机变化；变化后，再次在帝国集团内选择代价函数最小的国家作为帝国，其余为殖民地，从帝国集团中移除代价函数最高的殖民地；反复迭代，当帝国集团数量减小到初始的一半时，使殖民地服从柯西分布在自身初始角度附近随机变化；当仅剩一个国家时，取其估计角度值作为最终的初始角度辨识结果。

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