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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种基于电流变弹性体的仿生脊柱变刚度装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119159598B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411457693.7，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种基于电流变弹性体的仿生脊柱变刚度装置是由蒲华燕;朱佳峰;白如清;王靖哲;姚江皞;易进;罗均设计研发完成，并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于电流变弹性体的仿生脊柱变刚度装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于电流变弹性体的仿生脊柱变刚度装置，仿生脊柱由点阵流变智能结构模块和旋转变刚度关节模块交叉串联组成，利用4根PE绳索绳索穿过各个模块将其连接成整体。绳索的末端固定在电机转轴的转筒上，利用电机的转动控制绳索的收放，从而控制仿生脊柱的运动。将柔性电极与电流变弹性体交替堆叠在SLA工艺打印出的蜂窝点阵结构中，从而构成点阵流变智能结构。旋转变刚度关节采用十字轴承作为连接关节，支持脊柱结构在四个方向上的弯曲运动。关节中填充着电流变弹性体，通过电机带动齿轮旋转，从而控制关节的转动。点阵流变智能结构和旋转变刚度关节的组合使用，实现了仿生脊柱的弯曲变刚度和旋转变刚度控制。

本发明授权一种基于电流变弹性体的仿生脊柱变刚度装置在权利要求书中公布了：1.一种基于电流变弹性体的仿生脊柱变刚度装置，其特征在于：包括转筒、支架、弹簧、旋转变刚度关节、点阵流变智能结构、关节支撑底盘、关节上支撑盘和绳索；所述关节支撑底盘和所述关节上支撑盘设置有若干个，并在所述支架顶部交替间隔设置，所述旋转变刚度关节设置于所述关节支撑底盘的顶部，所述点阵流变智能结构设置于所述关节上支撑盘的顶部，所述关节支撑底盘和关节上支撑盘的外周分布有一一相对的通孔，所述绳索由上到下依次穿过各所述关节支撑底盘和各所述关节上支撑盘上的通孔并与所述转筒连接，由所述转筒控制绳索的收放，位于所述关节支撑底盘和关节上支撑盘之间的所述绳索上均套设有所述弹簧； 所述旋转变刚度关节包括旋转电机、关节连接架、万向节十字轴承、十字轴承支撑架、电流变弹性体一和电极；所述关节连接架底部与所述关节支撑底盘转动连接，所述关节连接架由所述旋转电机控制旋转，所述万向节十字轴承通过所述十字轴承支撑架连接在所述关节连接架和关节上支撑盘之间，所述电流变弹性体一和电极设置于所述关节连接架与所述关节支撑底盘之间，且所述电极包裹在所述电流变弹性体一两侧，通过施加电压实现所述电流变弹性体的刚度变化，实现仿生脊柱的旋转变刚度； 所述点阵流变智能结构包括蜂窝结构外壳、电流变弹性体二和柔性电极；所述电流变弹性体二和柔性电极设置有多个，并交替堆叠设置于所述蜂窝结构外壳内，通过施加电压实现所述电流变弹性体的刚度变化，实现仿生脊柱的压缩变刚度。

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