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龙图腾网获悉中国科学院计算技术研究所申请的专利面向非结构化环境可通行区域的路径规划方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119164403B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411400588.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权面向非结构化环境可通行区域的路径规划方法、装置是由郗浩宇;李玮;赵方舟;陈亮;胡瑜设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向非结构化环境可通行区域的路径规划方法、装置在说明书摘要公布了：本发明提出一种面向非结构化环境可通行区域的路径规划方法及装置，该方法包含：输入可通行区域的二维栅格地图，其中栅格地图以像素表示可通行区域和障碍物，提取可通行区域边界；从轨迹点集中获取与运动体的当前位置满足第一条件的第一轨迹点，依据该可通行区域边界，调整该第一轨迹点，得到目标轨迹点；计算从该当前位置到该目标轨迹点的最优路径作为候选轨迹；将该当前位置、该目标轨迹点、该候选轨迹及该可通行区域边界加入超图，利用可通行区域边界约束、动力学约束和运动学约束建立目标约束，优化得到从该当前位置到该目标轨迹点的优化轨迹。该方法提高了非结构化环境场景下，路径规划的安全性和实时性，进而提高了路径规划的精确度。

本发明授权面向非结构化环境可通行区域的路径规划方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种面向非结构化环境可通行区域的路径规划方法，其特征在于，包含： 输入可通行区域的二维栅格地图，其中栅格地图以像素表示可通行区域和障碍物，提取可通行区域边界； 从轨迹点集中获取与运动体的当前位置满足第一条件的第一轨迹点，依据该可通行区域边界，调整该第一轨迹点，得到目标轨迹点；其中，该第一条件为：从轨迹点集中获取与运动体的当前位置距离最近的轨迹点；根据该运动体的转向角、以及该运动体的当前位置与该距离最近的轨迹点的夹角判断该距离最近的轨迹点是否在该运动体前方，包含：若该转向角与该夹角之间的差值小于π2，则该距离最近的轨迹点在该运动体前方，将该距离最近的轨迹点更新为该第一轨迹点；若该转向角与该夹角之间的差值大于等于π2，则该距离最近的轨迹点不在该运动体前方，将该距离最近的轨迹点的下一轨迹点更新为该第一轨迹点； 计算从该当前位置到该目标轨迹点的最优路径作为候选轨迹； 将该当前位置、该目标轨迹点、该候选轨迹及该可通行区域边界加入超图，利用可通行区域边界约束、动力学约束和运动学约束建立目标约束，优化得到从该当前位置到该目标轨迹点的优化轨迹。

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