浣江实验室同秦越获国家专利权
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龙图腾网获悉浣江实验室申请的专利一种基于自适应噪声信息策略的增强型鲁棒手眼标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119169100B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411183352.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于自适应噪声信息策略的增强型鲁棒手眼标定方法是由同秦越;郑阳明;赵丽;罗浩;崔家林;陆哲明设计研发完成，并于2024-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于自适应噪声信息策略的增强型鲁棒手眼标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于自适应噪声信息策略的增强型鲁棒手眼标定方法，其通过选定一组关键帧数据作为模型的输入，采用张正友标定方法对关键帧数据和对应执行器的姿态信息进行标定，以获取手眼矩阵的初始值；对手眼矩阵的初始值进行筛选，采用平面空间转换运算模型将关键帧数据的像素坐标利用手眼矩阵的初始值转换为三维世界坐标；将携带噪声信息的关键帧数据通过单参数迭代的方式，逐个调整手眼矩阵中的每个参数，使得手眼矩阵能够更好地适应实际应用中的环境噪声，最终生成能够更好地应对复杂的实际环境，且具有较高精度、鲁棒性和稳定性的手眼矩阵模型。
本发明授权一种基于自适应噪声信息策略的增强型鲁棒手眼标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应噪声信息策略的增强型鲁棒手眼标定方法，其特征在于，包括： 选定一组关键帧数据作为模型的输入，采用张正友标定方法对关键帧数据和对应执行器的姿态信息进行标定，以获取手眼矩阵的初始值； 对手眼矩阵的初始值进行筛选，采用平面空间转换运算模型将关键帧数据的像素坐标利用手眼矩阵的初始值转换为三维世界坐标； 筛选手眼矩阵的初始值时，通过计算棋盘格标定板的左上角坐标在机器人臂基座坐标系中的坐标，再计算出棋盘格标定板的左上角坐标与对应轴之间的均方差，来筛选手眼矩阵的初始值，以获得误差小初始值； 将携带噪声信息的关键帧数据通过单参数迭代的方式，逐个调整手眼矩阵中的每个参数，生成最终的手眼矩阵模型。
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