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龙图腾网获悉杭州柳叶刀机器人有限公司申请的专利截骨导板的标定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119205929B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411236020.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权截骨导板的标定方法、装置、电子设备及存储介质是由张子健;郑李洋;黄志俊设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本截骨导板的标定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种截骨导板的标定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括获取第一转换矩阵和第二转换矩阵；获取相机对光学标定装置进行拍照得到的图像；根据图像确定每个预设放置点对应的第三转换矩阵；基于标定坐标、第二转换矩阵以及所有预设放置点对应的第三转换矩阵确定截骨导板坐标系的每个坐标轴的方向向量；基于截骨导板坐标系的所有坐标轴的方向向量和原点在参考坐标系下的坐标确定第四转换矩阵；将第一转换矩阵左乘第四转换矩阵得到第五转换矩阵。本申请通过根据图像确定每个预设放置点对应的相机坐标系至光学标定装置坐标系的第三转换矩阵，能够在截骨导板与机械臂实际装配时对截骨导板进行标定，能够提高标定的准确性。

本发明授权截骨导板的标定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种截骨导板的标定方法，其特征在于，所述截骨导板安装于机械臂的末端的法兰，所述标定方法包括： 获取第一转换矩阵和第二转换矩阵，其中，所述第一转换矩阵为法兰坐标系至参考坐标系的转换矩阵，所述第二转换矩阵为相机坐标系至所述参考坐标系的转换矩阵； 每当光学标定装置以预设姿态放置于所述截骨导板上的预设放置点时，获取相机对所述光学标定装置进行拍照得到的图像； 根据所述图像确定每个所述预设放置点对应的所述相机坐标系至光学标定装置坐标系的第三转换矩阵，其中，所述预设放置点的数量为3个以上； 基于所述光学标定装置的标定点在所述光学标定装置坐标系下的标定坐标、所述第二转换矩阵以及所有所述预设放置点对应的第三转换矩阵确定所述截骨导板的截骨导板坐标系的每个坐标轴的正方向在所述参考坐标系下的方向向量； 基于所述截骨导板坐标系的所有坐标轴的方向向量和所述截骨导板坐标系的原点在所述参考坐标系下的坐标确定第四转换矩阵，其中，所述第四转换矩阵为所述参考坐标系至所述截骨导板坐标系的转换矩阵； 将所述第一转换矩阵左乘所述第四转换矩阵得到第五转换矩阵，其中，所述第五转换矩阵为所述法兰坐标系至所述截骨导板坐标系的转换矩阵。

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