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龙图腾网获悉南京先端机器人技术研究院有限公司申请的专利一种基于虚拟夹具与自主代理的远程激光修复方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119216764B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411551158.8，技术领域涉及：B23K26/00；该发明授权一种基于虚拟夹具与自主代理的远程激光修复方法是由魏林琥;胡慧然;毛婧超设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于虚拟夹具与自主代理的远程激光修复方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于虚拟夹具与自主代理的远程激光修复方法，属于机器人遥操作技术领域。本发明设计了虚拟夹具为操作人员提供力引导和运动约束；其次根据待修复工件的点云数据确定修复点的法向量，并根据熔池状态和激光功率预测最佳修复角度和高度；最后使用自主代理自动确定机械臂关节角度以保持修复的角度与高度。本发明降低了远程修复的操作难度，缩短了培训时间并提高了远程操作的有效性。

本发明授权一种基于虚拟夹具与自主代理的远程激光修复方法在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟夹具与自主代理的远程激光修复方法，其特征在于，包括以下步骤： 1焊枪运动的参考方向和误差方向： 操作者选择的参考激光修复路径由参数表达式描述： ; 其中是参数，是的变化范围；主端虚拟焊枪当前的笛卡尔位置为： ; 当主端虚拟焊枪不精确地位于参考路径上时，定义主端虚拟焊枪的参考方向和误差方向为： ; ; ; 其中表示沿路径的瞬时运动方向向量，为参考路径上离当前位置最近的点，为该点处的归一化切向向量； 2主端力引导和运动约束： 当虚拟焊枪运动偏离参考路径时，虚拟夹具给予操作人员力反馈以纠正这种错误；同时给予操作人员一个沿参考路径变化方向的驱动力，最终给予操作人一个合力： ; 其中为误差反馈力的最大值，为沿路径运动的驱动力大小，、为调节因子； 为了使真实修复路径靠近参考路径，定义带约束的虚拟焊枪位置作为实际输入位置： ; 其中是与呈正相关的调节因子；当=1时为硬约束，此时激光修复位置完全受约束，操作人员只能沿参考路径前进或后退；当01时为软约束，此时激光修复位置会靠近参考路径，但操作人员也可在力反馈下偏离参考路径； 3从端真实修复位置与法向量： 为了保证修复点真实落在工件表面上，用虚拟焊枪位置在工件表面上的投影作为真实的激光修复点，记为： ; 同时根据真实激光修复点周围的点云数据计算该点的法向量； 4确定焊枪倾角与高度： 根据激光修复时熔池的图像和激光功率，使用CNN-LSTM网络预测焊枪的最佳角度和高度； 5自主代理确定从端机械臂位姿： 以作为激光修复点的局部坐标系，从而得到该点的位姿；激光修复的最佳倾角与距离、，对应的变化矩阵为，则机械臂末端的位姿： ; 其中为机械臂末端到焊枪末端的变换矩阵。

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