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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于点云部件分割与配准的换电机器人位姿估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119251305B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411324279.9，技术领域涉及：G06T7/77；该发明授权一种基于点云部件分割与配准的换电机器人位姿估计方法是由王立辉;陈勇吉设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云部件分割与配准的换电机器人位姿估计方法在说明书摘要公布了：一种基于点云部件分割与配准的换电机器人位姿估计方法，包括步骤：1、将3D视觉传感器置于电动汽车底盘下方拍摄待换电池包，获得场景中包含电池包加解锁装置的RGB彩色图像和深度图像；2、使用卷积神经网络获取采集的彩色图像的加解锁实例分割掩膜，结合采集的深度图和相机内参把加解锁实例投影成加解锁点云；3、对加解锁点云进行统计滤波和体素滤波，去除点云噪点并进行下采样，提高点云数据质量；4、通过PointNet点云分割网络分割出加解锁锁头点云；5、使用主成分分析法求得加解锁锁头点云的重要部分，计算重要部分的FPFH特征，通过RANSAC方法寻找场景锁头点云和模板锁头点云的对应关系完成粗配准，最后使用ICP优化配准结果获得加解锁的估计位姿。

本发明授权一种基于点云部件分割与配准的换电机器人位姿估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云部件分割与配准的换电机器人位姿估计方法，其特征在于：使用方法具体步骤为： 13D视觉传感器安装和工作方式； 使用3D视觉传感器采集智能换电站内汽车底盘电池包的彩色图和深度图； 2获取加解锁原始点云； 将图像实例分割技术应用到采集的彩色图像上，输出加解锁实例分割掩膜，定位图像中加解锁的感兴趣区域，结合实例分割掩膜和采集的深度图，将感兴趣的加解锁区域投影得到场景点云； 3加解锁点云预处理； 利用点云统计滤波对点云进行滤波，去除中的离群点和噪声点，得到点云，使用体素滤波对点云进行下采样处理，减少点云数量并保留了点云精细的几何结构，得到点云； 4加解锁锁头点云分割； 训练PointNet点云分割网络，把点云输入训练好的PointNet网络进行部件分割，得到加解锁锁头点云； 5加解锁锁头点云配准； 利用主成分分析法计算锁头点云的重要部分，并计算的FPFH局部特征，使用同样的方法获取模板点云的重要部分和重要部分特征，并使用RANSAC方法寻找与的对应关系完成和的粗步配准，然后用ICP完成和的精确配准，获得加解锁的估计位姿。

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