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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种考虑乘客个性化乘坐需求的智能网联汽车换道轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119261956B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411565475.5，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种考虑乘客个性化乘坐需求的智能网联汽车换道轨迹规划方法是由陈峥;陈博闻;夏雪磊;申江卫;沈世全;郭凤香;魏福星设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑乘客个性化乘坐需求的智能网联汽车换道轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，且公开了一种考虑乘客个性化乘坐需求的智能网联汽车换道轨迹规划方法。该方法主要能够被分为三个部分，分别是乘客个性化需求提取层、决策层和规划层。在乘客个性化需求提取层中，本发明引入了一种基于层次分析法与模糊逻辑系统的乘客需求因子映射模型，用于后续的个性化量化基准。在决策层中，本发明基于人工势能场理论和纯策略博弈方法设计了一种考虑乘客个性化乘坐需求的换道决策模型，能够基于行驶环境信息和乘客需求因子生成个性化换道决策。在规划层中，本发明设计了一个换道时长预测模型，用于换道时长的约束，并将问题转为一个二次规划问题，从而求解得到满足乘客需求的个性化换道轨迹。

本发明授权一种考虑乘客个性化乘坐需求的智能网联汽车换道轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑乘客个性化乘坐需求的智能网联汽车换道轨迹规划方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、将乘客的乘坐偏好程度转化为判断矩阵，并将判断矩阵映射为乘客偏好权重向量； 乘客的乘坐偏好程度包括：乘坐舒适性偏好程度、安全性偏好程度和高效性偏好程度； 将乘坐舒适性偏好程度、安全性偏好程度和高效性偏好程度按照3×3的矩阵形式组成判断矩阵A；其中，第ii＝1，2，3行第jj＝1，2，3列的元素Aij表示乘客认为乘坐舒适性、安全性和高效性之间的交互结果； S2、建立二次映射法，通过乘客偏好权重向量得到乘客偏好因子； 所述二次映射法包括：三角隶属度函数和高斯隶属度函数； 所述建立二次映射法，通过乘客偏好权重向量得到乘客偏好因子的步骤如下： S2.1、定义三角隶属度函数： 式中，a表示三角隶属度函数中三角形的左端点，b表示三角隶属度函数中三角形的右端点，而c表示三角隶属度函数中三角形的峰值点，x表示三角隶属度函数的输入即乘客偏好权重向量P中的各权重值，μTx表示输入为x的三角隶属度函数； S2.2、定义高斯隶属度函数，用于定义模糊性： 式中，μ和σ分别表示高斯分布的均值和标准差，y表示三角隶属度函数的输出值，μGy表示输入为y的高斯隶属度函数； S2.3、将乘客偏好权重向量P中的各个权重值输入至三角隶属度函数后再经过高斯隶属度函数，即可通过求和计算得到最终的乘客偏好因子f；表达式如下： 式中，乘客偏好因子f∈[-1,1]，该因子直接反映了乘客的类型，包括：激进型、普通型和保守型，分别对应乘客偏好因子f＝-1、f＝0和f＝1； S3、通过三层个性化换道决策模型，建立乘客可接受碰撞时间和乘客需求因子之间的映射关系，生成自车的换道轨迹规划决策； 所述三层个性化换道决策模型包括：风险评估层、全局收益评估层和个性化评估层； S4、通过建立基于多维坐标空间的轨迹生成模型，将自车的换道轨迹规划决策问题转化为求解换道轨迹多元线性方程组； S5、针对换道轨迹多元线性方程组的未知量进行优化求解，以完成自车的换道。

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