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龙图腾网获悉人工智能与数字经济广东省实验室(深圳)申请的专利一种动静结合的无人机安全降落区感知方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119339227B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411243410.9，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种动静结合的无人机安全降落区感知方法、系统及介质是由刘洲;李清泉;陈颖达;于文率;刘子旋;马飞设计研发完成，并于2024-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动静结合的无人机安全降落区感知方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种动静结合的无人机安全降落区感知方法、系统及介质。通过对无人机当前位置的静态地图数据进行语义分割，得到若干地面物体；针对静态地图数据对应的区域范围内的每一潜在着陆区，根据其包含的各地面物体计算静态风险值；根据各潜在着陆区的静态风险值确定目标着陆区；通过目标着陆区的动态视觉数据和预设的贝叶斯分割网络生成的安全性值分布图像；安全性值分布图像用于反映目标着陆区不同位置点的安全性值；根据安全性值分布图像，确定无人机的安全降落位置。本发明将静态地图数据和动态视觉数据相结合来识别安全着陆区域，通过静态数据和动态数据相融合的方式可以有效地确保无人机在高速旋转状态下也能够准确感知与安全降落。

本发明授权一种动静结合的无人机安全降落区感知方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种动静结合的无人机安全降落区感知方法，其特征在于，所述方法包括： 获取无人机当前位置对应的静态地图数据，对所述静态地图数据进行语义分割，得到不同类型的若干地面物体； 针对所述静态地图数据对应的区域范围内的每一潜在着陆区，根据该潜在着陆区所包含的各地面物体计算静态风险值；根据各所述潜在着陆区的所述静态风险值确定目标着陆区； 获取所述目标着陆区对应的动态视觉数据，根据所述动态视觉数据和预设的贝叶斯分割网络生成所述目标着陆区对应的安全性值分布图像；其中，所述安全性值分布图像用于反映所述目标着陆区不同位置点分别对应的安全性值； 根据所述安全性值分布图像，确定无人机的安全降落位置； 所述方法还包括：对激光雷达点云数据进行三角网格划分，针对三角网格中的每一三角形，根据该三角形的三个端点分别对应的高程值的加权和计算该三角形的重心点的预测高程值；其中，三个端点分别对应的权值基于各自对应的重心坐标确定，三个端点的重心坐标的和为1；在所述安全性值分布图像中添加各重心点的预测高程值的标记信息； 获取所述激光雷达点云数据的全局表面法线，根据所述全局表面法线确定各点云分别对应的法向量；针对每一点云，以该点云为圆心，并以预设值为半径确定该点云的邻域，根据该点云分别与所述邻域内其他各点云的法向量的差值确定该点云对应的表面粗糙度；根据该点云的法向量的Z轴分量和法向量确定该点云对应的坡度；在所述安全性值分布图像中添加各点云分别对应的所述表面粗糙度和所述坡度的标记信息； 当无人机降落时，获取无人机在预设时间增量后的新姿态，并根据各时间点的新姿态进行插值处理，得到各时间点之间的插值姿态；根据所述插值姿态对所述激光雷达点云数据进行纠偏，得到校正点云数据；根据所述校正点云数据生成新的安全性值分布图像，并根据所述新的安全性值分布图像调整所述安全降落位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人人工智能与数字经济广东省实验室(深圳)，其通讯地址为：518107 广东省深圳市光明区玉塘街道科润大厦；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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