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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于多传感器融合的飞机自动起降位姿感知方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119394296B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411490741.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于多传感器融合的飞机自动起降位姿感知方法及系统是由谢旭林;王闻箫;何晓飞;蔡登设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器融合的飞机自动起降位姿感知方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多传感器融合的飞机自动起降位姿感知方法及系统，包括：1根据IMU、相机和GPS传感器采集的数据实时感知飞机所处阶段，包括静止阶段、滑行起飞阶段、升空阶段、巡航阶段、降落阶段、落地减速阶段；2在滑行起飞阶段和落地减速阶段，使用Yolo检测跑道中线并计算飞机相对于跑道中线的偏角和偏移距离；3在升空阶段和降落阶段，对IMU、相机和GPS传感器数据进行融合，计算飞机相对于跑道的位置和朝向对应的六自由度位姿数据。本发明使用多传感器融合技术实时感知飞机所处阶段并计算位姿信息，可以有效提高计算精度和系统鲁棒性。

本发明授权一种基于多传感器融合的飞机自动起降位姿感知方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的飞机自动起降位姿感知方法，其特征在于，包括如下步骤： 1根据IMU、相机和GPS传感器采集的数据实时感知飞机所处阶段，包括静止阶段、滑行起飞阶段、升空阶段、巡航阶段、降落阶段、落地减速阶段； 2在滑行起飞阶段和落地减速阶段，使用Yolo检测跑道中线并计算飞机相对于跑道中线的偏角和偏移距离； 3在升空阶段和降落阶段，对IMU、相机和GPS传感器数据进行融合，计算飞机相对于跑道的位置和朝向对应的六自由度位姿数据；具体过程为： 3.1预先测量IMU的加速度零偏ba和陀螺仪零偏bg；以相机拍摄第一帧图像时对应的IMU位姿作为参考系，对IMU数据进行预积分和积分操作，初步得到每一帧图像对应的局部坐标系下的位置p、朝向R和速度v；对相机采集到的图像提取特征点并对相邻帧图像做特征点追踪，结合IMU数据，使用三角化方法初步计算每一个特征点的逆深度λ；将初步计算得到的结果p,R,v,λ,作为待优化变量χ，根据IMU、相机、GPS得到的实际观测值z和对应的理论计算值hχ构建约束项对χ进行优化，即获得飞机在局部坐标系下准确的位置和朝向对应的六自由度位姿数据； 3.2根据步骤3.1中计算出的飞机在局部坐标系下的位置信息和根据GPS数据计算出的飞机在全局坐标系下的位置信息，计算局部坐标系到以目标降落点为原点的全局坐标系之间的转换关系； 3.3根据步骤3.1中计算出的最新帧对应的飞机位姿数据，对IMU传感器读取到的数据进行积分操作，得到飞机在局部坐标系下的实时位姿数据；并根据步骤3.2中计算出的局部坐标系和全局坐标系间的变换关系，将局部坐标系下的位姿数据变换到全局坐标系下。

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