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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种应用于低空空域的无人机无冲突航迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119400009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411472016.2，技术领域涉及：G08G5/30；该发明授权一种应用于低空空域的无人机无冲突航迹规划方法及系统是由许炎;蔡开泉;陈雨童设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于低空空域的无人机无冲突航迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及空中交通管理技术领域，具体涉及一种应用于低空空域的无人机无冲突航迹规划方法及系统，包括：当检测到空域单元有新的无人机进入时，获取无人机在所述空域单元飞行的起点和终点信息；获取空域单元的栅格是否有冲突的信息；获取所述无人机的可达栅格、可行栅格；基于所述无人机的可行栅格获取备选节点；基于所述备选节点、预设约束条件和电量消耗量，获取有向赋权图；所述有向赋权图中的路径表示无冲突航迹；采用A‑star算法对所述有向赋权图进行搜索，获取最优无冲突航迹，控制无人机执行所述最优无冲突航迹；本发明能够高效且快速地规划无人机的最优无冲突航迹。

本发明授权一种应用于低空空域的无人机无冲突航迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于低空空域的无人机无冲突航迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1、将指定的空中区域确定为空域单元；将所述空域单元划分为多个网格单元，作为所述空域单元的栅格；当检测到所述空域单元有新的无人机进入时，获取空域服务请求；所述空域服务请求包括所述无人机的航班信息，所述航班信息包括所述无人机在所述空域单元飞行的起点和终点信息； 步骤S2、获取无冲突空域信息，所述无冲突空域信息包括所述空域单元的栅格是否有冲突的信息；基于所述航班信息获取所述无人机的可达栅格，基于所述可达栅格和所述无冲突空域信息，获取无人机的可行栅格； 步骤S3、基于所述无人机的可行栅格获取备选节点；基于所述备选节点、预设约束条件和电量消耗量，获取有向赋权图；所述有向赋权图中的路径表示无冲突航迹； 步骤S4、采用A-star算法对所述有向赋权图进行搜索，获取最优无冲突航迹，控制无人机执行所述最优无冲突航迹； 步骤S2具体包括： 步骤S2-1、获取无冲突空域信息，基于所述无冲突空域信息将有冲突的栅格的集合确定为冲突栅格，无冲突的栅格的集合确定为无冲突栅格； 步骤S2-2、基于所述无人机在所述空域单元飞行的起点和终点的位置和时间以及所述无人机的最大飞行速度，获取所述无人机的可达范围，将中心点在可达范围内的栅格的集合确定为可达栅格； 步骤S2-3、将同时为可达栅格和无冲突栅格的栅格的集合确定为可行栅格；将同时为可达栅格和冲突栅格的栅格的集合确定为不可行栅格； 步骤S2-2具体包括： 依据以下方式确定无人机在时间步上的可达栅格： 其中，表示时间步上索引为的栅格，表示两点之间的距离，表示时间步上索引为的栅格的中心点，和分别表示无人机的起点和终点的位置，表示时间步上在所述空域单元的栅格的集合；其中，是时间步的时间，是无人机进入空域单元的时间，是无人机的最大飞行速度，是无人机离开空域单元的时间； 步骤S2-3具体包括：依据以下方式确定可行栅格和不可行栅格： 其中，，，，和分别为无人机在时间步上的可行栅格、可达栅格、无冲突栅格、不可行栅格、可达栅格和冲突栅格，为取交集。

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