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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种面向海面场景的无人艇点云数据的修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414370B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411733036.0，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种面向海面场景的无人艇点云数据的修正方法是由张小刚;朱小宇;陈华设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向海面场景的无人艇点云数据的修正方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种面向海面场景的无人艇点云数据的修正方法，包括：获取处于运动状态中的无人艇的原始点云数据和外参标定数据信息，其中，所述原始点云数据为激光雷达一帧点云数据时间周期内，采集到的点云数据，获取与所述原始点云数据对应的辅助估计矫正信息；其中，所述辅助估计矫正信息为与所述无人艇一帧点云数据时间周期内对应的IMU角速度信息，和与所述无人艇一帧点云数据时间周期内对应的GPS信息；基于所述外参标定数据信息和所述辅助估计矫正信息，对所述原始点云数据进行矫正处理，得到矫正后的点云数据；对所述矫正后的点云数据进行降噪处理，得到干净点云。从而为后续依靠点云信息进行目标检测、测距等感知任务提供准确稳定的数据来源。

本发明授权一种面向海面场景的无人艇点云数据的修正方法在权利要求书中公布了：1.一种面向海面场景的无人艇点云数据的修正方法，其特征在于，包括： 获取处于运动状态中的无人艇的原始点云数据和外参标定数据信息，其中，所述原始点云数据为激光雷达一帧点云数据时间周期内，采集到的点云数据；所述外参标定数据信息包括标定好的IMU到所述激光雷达的位置关系矩阵； 获取与所述原始点云数据对应的辅助估计矫正信息；其中，所述辅助估计矫正信息为与所述无人艇一帧点云数据时间周期内对应的IMU角速度信息，和与所述无人艇一帧点云数据时间周期内对应的GPS信息； 基于所述外参标定数据信息和所述辅助估计矫正信息，对所述原始点云数据进行矫正处理，得到矫正后的点云数据； 对所述矫正后的点云数据进行降噪处理，得到干净点云； 其中，所述基于所述外参标定数据信息和所述辅助估计矫正信息，对所述原始点云数据进行矫正处理，得到矫正后的点云数据，包括： 采用所述IMU角速度信息和所述外参标定数据信息，对所述原始点云数据，去除角度变化运动畸变，得到第一矫正点云数据，其中，所述第一矫正点云数据为对所述原始点云数据，去除角度变化运动畸变后的点云数据； 采用所述GPS信息，对所述第一矫正点云数据，去除平移运动畸变，得到第二矫正点云数据，将所述第二矫正点云数据作为所述矫正后的点云数据，其中，所述第二矫正点云数据为对所述去除角度变化运动畸变后的点云数据，去除平移运动畸变后的点云数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南大学，其通讯地址为：410012 湖南省长沙市岳麓区麓山南路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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