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龙图腾网获悉安徽财经大学;中国地质大学(武汉)申请的专利一种混合攻击下的多智能体系统均方一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440093B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411352061.4，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种混合攻击下的多智能体系统均方一致性控制方法是由李波;姜晓伟;张先鹤;焦燃燃;游乐设计研发完成，并于2024-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混合攻击下的多智能体系统均方一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种混合攻击下的多智能体系统均方一致性控制方法，涉及智能控制技术领域，包括：建立多智能体系统模型，设计控制器，在此基础上，构建跟随者智能体与领导者之间的误差系统，并建立欺骗攻击和DOS攻击下多智能体系统的均方一致性条件，由此控制多智能体系统实现领导跟随均方一致性。本发明通过综合考虑多智能体系统工作期间可能存在的欺骗攻击和DOS攻击，对控制策略进行改进，从而实现了领导‑跟随者的均方有界一致性，提高了控制效率和控制精度。

本发明授权一种混合攻击下的多智能体系统均方一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种混合攻击下的多智能体系统均方一致性控制方法，其特征在于，包括： S110、建立多智能体系统模型； 考虑由N个跟随者和1个领导者构成的多智能体系统，其动力学方程如下： ； 其中，,分别表示第个跟随者的状态和控制输入，为领导者状态，是一个连续的非线性函数，A和B为预设参数矩阵； S120、设计控制器； 表示领导者的状态值，表示多智能体系统中其他智能体的状态值，领导者不受控制协议的影响，每个跟随者遵守控制协议；控制器的控制协议如下： ； 其中，是一个随机函数，满足伯努利分布来决定是否发送欺骗数据，代表来自邻居跟随者的欺骗数据信息，满足是一个正常数，是脉冲强度，表示与领导者的通信强度，表示第i个智能体和领导者之间是否发生DOS攻击的随机函数，是Dirac函数，与多智能体系统的拓扑图紧密相关，，，其中，和为正常数，并且系统是左连续的； S130、构建跟随者智能体与领导者之间的误差系统； 所述多智能体系统模型转换为以下形式： ； 跟随者智能体与领导者之间的误差，误差系统为： ； 误差系统的向量形式为： ； 其中，，，，，，，，，，，，为对角元素均为0的方阵，是一个对角矩阵； S140、建立欺骗攻击和DOS攻击下多智能体系统的均方一致性条件； 给定误差收敛到，当满足以下不等式时： ； 控制所述多智能体系统实现领导跟随均方一致性。

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