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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于无人机巡航的移动车辆过桥定位方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119478731B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411489207.X，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种基于无人机巡航的移动车辆过桥定位方法和装置是由万华平;王灿设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机巡航的移动车辆过桥定位方法和装置在说明书摘要公布了：一种基于无人机巡航的移动车辆过桥定位方法和装置，采用无人机拍摄车辆，结合SLAM和YOLO算法，实现相机姿态估计和车辆实时定位，其方法包括：A.采用无人机拍摄移动车辆过桥；B.提取图像ORB特征点，并采用YOLOv4检测图像中车辆区域，分离静态特征点和车辆动态特征点；C.采用SLAM算法从静态特征点中初步估计相机姿态，并引入棋盘格修正相机姿态；D.结合车辆在图像中的坐标和修正的相机姿态，计算相机在世界坐标系下的位置；本发明专利的测试方法将无人机巡航应用在车辆定位上，具有远距离测试、高精度的优点。

本发明授权一种基于无人机巡航的移动车辆过桥定位方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机巡航的移动车辆过桥定位方法，其特征在于，包括以下步骤： A.采用无人机拍摄移动车辆过桥视频；具体包括： A1.在无人机起点布置棋盘格； A2.控制无人机盘旋拍摄棋盘格，为相机标定提供数据基础； A3.车辆过桥过程，控制无人机跟踪拍摄车辆； B.提取图像特征点，并采用YOLOv4检测图像中车辆区域，分离静态特征点和车辆动态特征点； C.采用SLAM算法从静态特征点中初步估计相机姿态，并引入棋盘格修正相机姿态；具体包括： C1.采用SLAM算法初步估计相机姿态；ORB-SLAM估计的相机姿态以初始相机坐标系CCS为基准，P1~Pn为初始全部相机姿态； C2.采用棋盘格标定部分相机姿态；在部分相机姿态的视野中放入棋盘格，并以棋盘格角点为中心建立世界坐标系WCS；P1~Pk为拍摄到棋盘格的部分相机姿态； C3.根据部分标定的相机姿态对初始全部相机姿态进行修正；相机中心点在CCS和WCS下的点分别为： 对点集{Pi}、{Qi}去中心化，并计算协方差矩阵；采用SVD分解获得协方差矩阵的U和V，得到旋转矩阵R； 则点集{Pi}到{Qi}的变换矩阵为： T1变换满足相机中心点从CCS和WCS的旋转与位移姿态，但改变了缩放，为恢复缩放关系，进一步采用T2i变换： 式中，T2i为恢复缩放关系的变换矩阵，E为单位矩阵，twpi为点集{Pi}在T1变换下的坐标： 则每一处估计的姿态矩阵Aiest可采用以下变换进行修正： 式中，Aimod为修正后的相机姿态矩阵，可表征相机在特定世界坐标系下的姿态； D.结合车辆在图像中的坐标和修正的相机姿态，计算相机在世界坐标系下的位置。

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