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龙图腾网获悉深圳市边界智控科技有限公司申请的专利松耦合锁步架构的eVTOL飞行控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119513016B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411575498.4，技术领域涉及：G06F15/163；该发明授权松耦合锁步架构的eVTOL飞行控制系统及控制方法是由马然;吴煜锋;翁海敏设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本松耦合锁步架构的eVTOL飞行控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种松耦合锁步架构的eVTOL飞行控制系统及控制方法，包括：处理器第一内核，用于计算待处理数据，得到第一计算结果；处理器第二内核，用于计算待处理数据，得到第二计算结果；处理器第三内核，用于比较第一计算结果和第二计算结果，根据比较结果向处理器第一内核及处理器第二内核发送执行回滚复位指令。该系统针对eVTOL机型的特点，采用多核处理器作为飞行控制计算的核心，通过分配不同的内核实现指令监控通道功能，实现独立的指令监控通道架构，保证飞控指令具备高完整性，且在轻量化、低功耗等方面具有明显优势，可以实现对不同应用软件计算结果的校验和比较，能及时发现指令计算错误并防止故障蔓延，确保飞行控制的安全性。

本发明授权松耦合锁步架构的eVTOL飞行控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种松耦合锁步架构的eVTOL飞行控制系统，其特征在于，包括： 处理器第一内核，用于计算待处理数据，得到第一计算结果； 处理器第二内核，与所述处理器第一内核锁步运行，用于计算所述待处理数据，得到第二计算结果； 处理器缓存，用于储存所述第一计算结果和第二计算结果；所述第一计算结果与第二计算结果分别存储于对应内核的缓存中以避免公共资源竞争； 处理器第三内核，包括第一寄存器和第二寄存器，所述第一寄存器用于储存所述第一计算结果，所述第二寄存器用于储存所述第二计算结果； 处理器第三内核，用于比较所述第一计算结果和第二计算结果，并根据比较结果向所述处理器第一内核及处理器第二内核发送执行回滚复位指令； 其中，在对处理器第一内核和处理器第二内核发送回滚指令期间，丢弃当前计算结果，同时持续输出上一周期的计算结果； 在对处理器第一内核和处理器第二内核发送复位指令期间，丢弃当前待处理数据及当前计算结果，持续输出上一周期的计算结果； 其中，所述处理器第二内核作为监控核不用于控制指令输出，由所述处理器第三内核集中下发控制； FPGA与IO模块，用于将两内核的输出分别经FPGA不同BANK口并沿不同数据链路发送至对应IO接口，实现输出链路的物理隔离。

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