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龙图腾网获悉岚图汽车科技有限公司申请的专利车道纠偏轨迹生成方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119527287B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510030013.1，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权车道纠偏轨迹生成方法、装置、设备及存储介质是由黄细旺;涂宁宁;侯明洋;孙雄风;刘奔设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道纠偏轨迹生成方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车道纠偏轨迹生成方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆轨迹规划技术领域，公开了车道纠偏轨迹生成方法，包括：在检测到车辆的车道纠偏功能激活时，获取所述车辆的纵向速度、当前时间以及初始横向速度；根据所述纵向速度、所述当前时间以及所述初始横向速度构建五次多项式；根据所述五次多项式和优化目标函数，得到所述五次多项式的目标系数；根据所述五次多项式和所述目标系数生成纠偏轨迹。通过构建五次多项式并结合优化目标函数，生成满足平滑性和控制要求的车道纠偏轨迹，实现车辆自动纠偏。

本发明授权车道纠偏轨迹生成方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道纠偏轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括： 在检测到车辆的车道纠偏功能激活时，获取所述车辆的纵向速度、当前时间以及初始横向速度； 根据所述纵向速度、所述当前时间以及所述初始横向速度构建五次多项式； 根据所述五次多项式和优化目标函数，得到所述五次多项式的目标系数； 根据所述五次多项式和所述目标系数生成纠偏轨迹； 所述根据所述五次多项式和优化目标函数，得到所述五次多项式的目标系数的步骤包括： 根据五次多项式构建优化目标函数； 根据所述优化目标函数约束所述五次多项式； 将所述优化目标函数转化为二次规划问题，并求解所述二次规划问题，得到所述五次多项式的目标系数； 所述根据五次多项式构建优化目标函数的步骤包括： 获取五次多项式的目标横向速度、目标横向加速度、目标横向加加速度以及权重系数； 根据所述目标横向速度、所述目标横向加速度、所述目标横向加加速度以及所述权重系数构建优化目标函数； 所述根据所述优化目标函数约束所述五次多项式的步骤包括： 根据所述优化目标函数得到约束条件； 根据所述优化目标函数得到约束条件，并将所述约束条件应用于五次多项式。

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