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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种发酵厂房中酒醅取料机器人的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411603008.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种发酵厂房中酒醅取料机器人的路径规划方法是由田建艳;郭守杰;成龙;王素钢设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种发酵厂房中酒醅取料机器人的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于AGV机器人运动控制技术领域，公开了一种发酵厂房中酒醅取料机器人的路径规划方法，针对酒醅发酵厂房特殊的作业环境，将路径规划任务分为大场景过道走廊和铺设地缸区域两部分，大场景过道走廊基于构建的二维栅格地图，采用A*算法和动态窗口法实现动态避障的全局路径规划算法，结合安全邻域、偏差函数等进行算法优化，提升路径效率并降低路径冗余；对于铺设地缸区域，采用基于S隶属度函数、非锐化掩膜的图像增强技术和自适应特征点的ORB‑SLAM2算法实现机器人自定位，通过YOLOv10目标检测算法对地缸检测，提取关键点信息，得到世界坐标系下可行驶路径点坐标和机器人坐标，实现铺设地缸区域路径规划；本发明实现了酒厂酒醅出缸环节的自动作业，改善酒厂生产效率，提升酒厂经济效益。

本发明授权一种发酵厂房中酒醅取料机器人的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种发酵厂房中酒醅取料机器人的路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤： S1、将酒醅发酵厂房分为大场景过道走廊和铺设地缸区域； S2、在酒醅发酵厂房中通过二维激光雷达构建全局栅格地图，作为大场景过道走廊路径规划的地图信息； S3、基于构建的全局栅格地图，手动添加雷达无法识别的铺设地缸区域为不可行驶区域，即通过手动添加障碍物，在构建的栅格地图中将铺设地缸区域通过障碍物进行隔离； S4、使用基于安全邻域和路径效率优化的动态路径规划算法来完成大场景过道走廊全局的避障路径规划，以路径最优的方式从起点到达指定目标点； S5、当机器人完成大场景过道走廊路径规划，到达指定全局目标点时，按照给定的姿态信息调整机器人使其正前方面对目标列地缸，路径规划传感器由二维激光雷达切换为RGBD相机，切换任务处机器人位姿作为铺设地缸区域路径规划的初始位姿； S6、RGBD相机俯视机器人前方包含地缸的地面区域，通过视觉里程计估计机器人的位姿信息； S7、在铺设地缸区域，使用RGBD相机，采集地面彩色图像，通过目标检测算法检测地缸，获取地缸边缘信息，得到可行驶的图像坐标系路径点； S8、在铺设地缸区域，结合目标检测算法和视觉里程计，得到像坐标系下可行驶的路径点，将其转化为相机坐标下坐标，根据相机在酒醅取料机器人底盘相对位姿，结合当前由视觉里程计估算的机器人于世界坐标系中的位姿，得到机器人和路径点在世界坐标系的坐标，以路径点为指引控制机器人到达指定挖取地缸的挖取位置。

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