青岛大学王保防获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉青岛大学申请的专利考虑时变位置约束的无人机预设性能控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536343B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411643498.3，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权考虑时变位置约束的无人机预设性能控制方法及系统是由王保防;孟昌琳;蔡明洁;杨铭宣;吴江;于金鹏;刘加朋;付程设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本考虑时变位置约束的无人机预设性能控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于无人机轨迹跟踪控制技术领域，具体公开了一种考虑时变位置约束的无人机预设性能控制方法及系统。本发明方法在无人机存在时变位置约束、模型不确定性、执行器故障和风扰动的情况下，首先采用非线性映射方法将具有位置约束的系统转化为无约束系统，然后，采用预设性能控制方法和自适应反步技术对变换后的系统进行控制器设计，使系统误差保持在预设边界函数范围内；本发明还设计了模糊逻辑系统FLS和非线性扰动观测器来估计模型的不确定性和风扰动，从而提出了一种模型映射与预设性能相结合的轨迹跟踪控制方案。在本发明方法的控制下，使得四旋翼无人机具有良好的鲁棒性，即使在执行器发生故障后，仍能将跟踪误差保持在预设区间内。
本发明授权考虑时变位置约束的无人机预设性能控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.考虑时变位置约束的无人机预设性能控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1.建立考虑时变位置约束、模型不确定性和外部风扰动的无人机的复合模型，利用非线性映射关系对复合模型进行映射处理，将其转换成无约束的模型；利用预设性能函数对无约束系统的跟踪误差进行限制，利用误差变换函数对跟踪误差进行处理，并用于后续无人机预设性能控制器的设计； 步骤2.基于步骤1的无约束系统，利用自适应模糊系统估计模型不确定性，并利用扰动观测器对外部风扰动和执行器故障进行估计和补偿，利用预设性能方法和反步法设计无人机预设性能控制器； 步骤3.利用步骤2设计的无人机预设性控制器实现对非线性映射后得到的无约束系统进行轨迹跟踪控制，并且根据非线性映射关系能够得到原约束系统在不违反约束条件下稳定跟随的期望信号。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人青岛大学，其通讯地址为：266071 山东省青岛市崂山区香港东路7号青岛大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励