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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利中空双编码集成关节模组获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119550383B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411963896.3，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权中空双编码集成关节模组是由王伟;杨沂东;邹金洲设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本中空双编码集成关节模组在说明书摘要公布了：本发明提供一种中空双编码集成关节模组，属于机器人技术领域，包括：电机固定板、驱动板、输入端双轨磁环编码、无刷直流电机、制动装置、行星摆线针轮耦合级联减速机、中轴、输出端离轴编码。本发明通过内部中空、方面走线，整个关节模组内部中空，而且中轴相对静止，可以用于布置线缆，减少线缆的磨损，提高系统的稳定性。同时减速比高、扭矩大，两级减速机减速比相互耦合，相较于传统级联减速，这种减速机能够增大减速比，提高关节扭矩。

本发明授权中空双编码集成关节模组在权利要求书中公布了：1.一种中空双编码集成关节模组，其特征在于，包括：电机固定板、驱动板、输入端双轨磁环编码、无刷直流电机、制动装置、行星摆线针轮耦合级联减速机、中轴、输出端离轴编码； 所述电机固定板，用于固定无刷直流电机，同时用于整个关节的固定； 所述驱动板，安装在所述无刷直流电机内部，所述驱动板形状为圆环型； 所述输入端双轨磁环编码与所述无刷直流电机固定，磁环与电机转动一致，编码芯片集成在所述驱动板上； 所述无刷直流电机与电机固定板连接，内部设置有下沉式台阶，台阶上有螺纹孔，用于固定驱动板；与外转子壳体连接，同时固定输入端双轨磁环编码； 所述制动装置用于关节的制动，安装在所述电机固定板上； 所述行星摆线针轮耦合级联减速机，用于关节模组的减速，安装在所述电机固定板上； 所述中轴为带法兰中空轴，法兰固定在所述电机固定板上，另一端通过所述中轴轴承顶在输出端离轴编码上； 所述输出端离轴编码固定在中轴； 所述制动装置包括：连接机构、制动执行机构和制动触发机构；所述制动执行机构和所述制动触发机构安装在所述连接机构上，所述制动触发机构用于触发所述制动执行机构，使得所述制动执行机构完成制动动作； 所述制动执行机构包括：执行轴、执行线圈座、执行线圈、执行弹簧，所述执行线圈缠绕在所述执行线圈座外侧，所述执行线圈座安装在所述连接机构上，所述执行弹簧位于执行线圈座内孔处，所述执行弹簧的一端与所述连接机构相连，所述执行弹簧的另一端与所述执行轴相抵，所述执行轴以执行线圈座内孔为轨道进行直线运动，执行制动动作； 所述制动触发机构包括：触发轴、触发线圈座、触发线圈和触发弹簧，所述触发线圈缠绕在所述触发线圈座外侧，所述触发线圈座安装在所述连接机构上，所述触发弹簧位于触发线圈座内孔处，所述触发弹簧的一端与所述连接机构相连，所述触发弹的另一端与所述触发轴相抵，所述触发轴以所述触发线圈座内孔为轨道进行直线运动，完成触发所述制动执行机构； 所述连接机构包括安装座和固定座，所述安装座和所述固定座通过连接螺栓完成相互连接固定；所述安装座用于将整个装置固定在关节电机固定板上，并且作为执行弹簧和触发弹簧的固定面；所述固定座用于固定执行线圈座和触发线圈座。

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