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龙图腾网获悉湖南农业大学;湖南松安鸿翼科技有限公司申请的专利一种基于GPS与陀螺仪的高精度路径规划方法及应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119555066B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510006590.7，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于GPS与陀螺仪的高精度路径规划方法及应用是由刘波;刘冬华;林浩设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于GPS与陀螺仪的高精度路径规划方法及应用在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于GPS与陀螺仪的高精度路径规划方法及应用，通过采集当前位置的GPS数据并结合陀螺仪的偏航角计算，实时调整小车的导航方向与电机转速，确保其稳定行驶至目标点，并在到达目标后自动切换至下一个目标，直至完成全部路径。本发明结合GPS和陀螺仪的路径规划方法，通过实时更新偏航角误差、电机动态调速和精确的目标点距离判断，确保智能小车在复杂环境中稳定行驶，并有效规避路径偏差和误差。利用九轴传感器和梯度下降算法提升偏航角计算精度，增强了系统的抗干扰能力和导航精度，优化了运行效率和响应速度。

本发明授权一种基于GPS与陀螺仪的高精度路径规划方法及应用在权利要求书中公布了：1.一种基于GPS与陀螺仪的高精度路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、路径数据采集与存储：启动智能小车并开启GPS模块，采集当前位置的经纬度坐标信息，通过环形缓冲区存储路径数据至单片机的Flash存储器； S2、陀螺仪初始化与偏航角计算：初始化陀螺仪硬件并校准零漂，将偏航角初始值设为正北方向，实时获取陀螺仪偏航角数据，结合GPS提供的当前坐标与目标点坐标，计算目标方向角及距离； S3、导航控制与偏航角误差修正：比较当前偏航角与目标方向角，计算两者之间的误差，并根据路径复杂度和车速动态调整PID控制器的比例、积分和微分参数，控制舵机调整车身朝向使偏航角逐渐趋近于目标方向角，确保小车朝目标方向行驶； S4、电机速度优化与动态制动：基于当前位置与目标点的距离，通过动态制动曲线函数调整电机转速，确保行驶平稳，并在接近目标点时逐渐减速； S5、目标点距离判断与路径更新：利用多传感器融合技术，结合GPS和超声波传感器实时测量当前位置与目标点的距离，判断是否到达目标点；若未到达，则刷新GPS坐标并重复步骤S2-S5，直至到达目标点；若到达目标点，则执行步骤S6； S6、结束判断与停止运行：判断是否到达最后一个目标点；若达到则停止运行小车；若未到达最后一个目标点，则切换下一个目标点再继续刷新GPS坐标并重复步骤S2-S5。

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