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龙图腾网获悉上海智元新创技术有限公司申请的专利运动控制方法及系统、存储介质、电子设备及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119567262B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411941024.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权运动控制方法及系统、存储介质、电子设备及程序产品是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本运动控制方法及系统、存储介质、电子设备及程序产品在说明书摘要公布了：本申请提供了一种运动控制方法及系统、存储介质、电子设备及程序产品，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：确定目标任务对应的至少一个行为动作以及至少一个行为动作的执行顺序，每个行为动作包括至少一个执行单元，至少一个执行单元用于实现行为动作的具体操作；确定每个行为动作包括的至少一个执行单元的执行顺序；基于至少一个行为动作的执行顺序、以及每个行为动作包括的至少一个执行单元的执行顺序，控制机器人运动。本申请通过定义目标任务对应的行为动作及其执行顺序，以及每个行为动作中执行单元的执行顺序，为机器人提供了一种有序的运动控制流程，提高了机器人在执行任务时的准确性和效率。

本发明授权运动控制方法及系统、存储介质、电子设备及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种运动控制方法，其特征在于，包括： 确定目标任务对应的至少一个行为动作以及所述至少一个行为动作的执行顺序，每个所述行为动作包括至少一个执行单元，所述至少一个执行单元用于实现所述行为动作的具体操作； 确定每个所述行为动作包括的至少一个执行单元的执行顺序； 基于所述至少一个行为动作的执行顺序、以及每个所述行为动作包括的至少一个执行单元的执行顺序，控制机器人运动； 所述基于所述至少一个行为动作的执行顺序、以及每个所述行为动作包括的至少一个执行单元的执行顺序，控制机器人运动，包括： 响应于动作切换指令，确定所述机器人在执行的当前行为动作与待执行的目标行为动作是否满足切换条件； 若不满足所述切换条件，则确定中间态行为动作； 从所述当前行为动作切换至所述中间态行为动作时，控制所述机器人退出所述当前行为动作包含的满足退出条件的执行单元，以及启动所述中间态行为动作包含的满足启动条件的执行单元； 从所述中间态行为动作切换至所述目标行为动作时，控制所述机器人退出所述中间态行为动作包含的满足退出条件的执行单元，以及启动所述目标行为动作包含的满足启动条件的执行单元； 在切换过程中，按照所述当前行为动作、所述中间态行为动作、所述目标行为动作各自包含的至少一个执行单元的执行顺序运行。

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