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龙图腾网获悉上海智元新创技术有限公司申请的专利灵巧手手指、灵巧手和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119567299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411787729.8，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权灵巧手手指、灵巧手和机器人是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本灵巧手手指、灵巧手和机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种灵巧手手指、灵巧手和机器人，解决了能够实现灵巧手手指的弯曲和侧摆两个自由度之间的运动解耦的灵巧手结构复杂，可靠性差的问题。灵巧手手指包括侧摆组件、第一指节、第一连杆组件、第二连杆组件、第一驱动组件和第二驱动组件。侧摆组件、第一指节、第一连杆组件、第二连杆组件和第一驱动组件形成了空间曲柄滑块机构，以带动指节绕第二轴线转动，实现了第一指节的弯曲。在第二驱动组件的驱动下指节能够绕第一轴线转动，实现了第一指节的侧摆。第二连杆组件的第一端与第一连杆组件的第二端形成球面副，实现了弯曲和侧摆两个自由度之间的运动解耦，且结构简单，提高了灵巧手手指的可靠性。

本发明授权灵巧手手指、灵巧手和机器人在权利要求书中公布了：1.一种灵巧手手指，其特征在于，应用于灵巧手，所述灵巧手包括手掌基板和至少一个所述灵巧手手指； 其中，所述灵巧手手指包括： 侧摆组件，与所述手掌基板绕第一轴线可转动连接； 第一指节，与所述侧摆组件绕第二轴线可转动连接，所述第二轴线与所述第一轴线垂直； 第一连杆组件，所述第一连杆组件的第一端与所述第一指节绕第三轴线可转动连接，所述第三轴线与所述第二轴线平行； 第二连杆组件，所述第二连杆组件的第一端与所述第一连杆组件的第二端形成球面副； 第一驱动组件，包括相互连接的固定件和活动件，所述固定件与所述手掌基板连接，所述第二连杆组件的第二端相对于所述活动件绕第四轴线可转动连接，所述第四轴线与所述第一轴线平行，其中，所述固定件能够驱动所述活动件沿第一方向运动，以利用所述活动件带动所述第二连杆组件运动，所述第二连杆组件带动所述第一连杆组件运动，以使所述第一连杆组件带动所述第一指节绕所述第二轴线转动，所述第一方向与所述第四轴线垂直； 第二驱动组件，与所述侧摆组件连接，被配置为驱动所述侧摆组件相对于所述手掌基板绕所述第一轴线转动，以利用所述侧摆组件带动所述第一指节绕所述第一轴线转动。

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