北京航空航天大学楚中毅获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种自生长机器人及其环境探索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119589640B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411975428.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种自生长机器人及其环境探索方法是由楚中毅;吴昊然;薛李斌设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自生长机器人及其环境探索方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种自生长机器人及其环境探索方法，包括驱动存储机构、塑料薄膜本体、柔性传感单元和信号接收模块、设置在塑料薄膜本体内壁上的气动人工肌肉和末端引导传感机构；本发明将柔性传感单元贴附在塑料薄膜本体的表面，传感单元采用阵列式设计，在保障柔顺性的同时实现了环境中障碍物的检测，末端引导传感机构用于感知机器人的姿态，结合接近觉传感器，编码器和陀螺仪的信息，可以实现在未知的环境中导航；此外，根据环境障碍信息设定预弯曲，并利用环境障碍引导机器人生长，结合气动人工肌肉可以覆盖更大的面积，方法使用接近觉传感器检测环境中的角点，并采用深度优先策略对环境进行探索，可以在较少的探索次数内实现较高的环境探索率。
本发明授权一种自生长机器人及其环境探索方法在权利要求书中公布了：1.一种自生长机器人，包括驱动存储机构、设置在所述驱动存储机构内的塑料薄膜本体所需材料以及呈阵列形式设置在所述塑料薄膜本体外壁上的柔性传感单元和信号接收模块、设置在所述塑料薄膜本体内壁上的气动人工肌肉和位于塑料薄膜本体内壁末端的末端引导传感机构；所述驱动存储机构包括本体罐、设置在所述本体罐外部上表面且驱动端延伸至所述本体罐内部的驱动电机以及设置在所述本体罐内部与所述驱动电机连接的材料卷轴，所述本体罐上开设有进气口和孔洞，所述塑料薄膜本体的活动端延伸出所述孔洞，所述进气口用于为所述塑料薄膜本体充气，所述柔性传感单元用于感知环境中障碍物，所述气动人工肌肉用于驱动所述塑料薄膜本体活动端姿态的调整，所述末端引导传感机构为所述薄膜本体的生长提供引导和实现塑料薄膜本体活动端末端姿态的感知。
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