上海麦克林生化科技股份有限公司杨勇获国家专利权
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龙图腾网获悉上海麦克林生化科技股份有限公司申请的专利实验室试剂瓶位置动态调整和路径规划方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119589664B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411693183.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权实验室试剂瓶位置动态调整和路径规划方法与系统是由杨勇;赵骥远设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本实验室试剂瓶位置动态调整和路径规划方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种实验室试剂瓶位置动态调整和路径规划方法与系统。所述试剂瓶位置动态调整和路径规划方法包括建立实验室环境状态模型、构建并训练深度Q网络模型，然后采用训练好的深度Q网络模型进行机械臂的路径规划和动态优化等步骤。构建的深度Q网络模型设置奖励机制，引入经验回放机制，采用最短路径和或最少操作次数作为目标，并采用目标网络和主网络分离的策略进行Q值更新，目标网络的参数每隔固定步数从主网络中更新一次；模型训练过程中，模拟机械臂的取放操作，并根据操作结果更新策略。本发明能够在实验室环境中快速适应试剂瓶位置变化、实验人员干预及机械臂突发故障等情况，实现路径规划的自适应优化。
本发明授权实验室试剂瓶位置动态调整和路径规划方法与系统在权利要求书中公布了：1.实验室试剂瓶位置动态调整和路径规划方法，其特征在于，包括： 建立实验室环境状态模型：所述环境状态模型包括但不限于试剂架、试剂瓶操作用机械臂、试剂瓶的实时位置及所述机械臂的操作轨迹； 构建并训练深度Q网络模型，然后采用训练好的深度Q网络模型进行机械臂的路径规划和动态优化； 所述深度Q网络模型是基于Q学习的深度强化学习算法，通过引入深度神经网络对状态-动作值，即Q值函数进行逼近，进行高维状态空间下的策略学习； 所述深度Q网络模型的输入为机械臂的当前状态，输出为所有可能动作的Q值；构建的所述深度Q网络模型设置奖励机制，引入经验回放机制，采用最短路径和或最少操作次数作为目标，并采用目标网络和主网络分离的策略进行Q值更新，目标网络的参数每隔固定步数从主网络中更新一次；在所述深度Q网络模型的训练过程中，模拟机械臂的取放操作，并根据操作结果更新策略。
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