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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种无人装载机行驶路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119597007B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411757880.7，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种无人装载机行驶路径规划方法是由姚宗伟;李昊旻;王永;高清泉;李学飞;同乐设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人装载机行驶路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明适用于装载机技术领域，提供了一种无人装载机行驶路径规划方法。本发明能够实现铰接式装载机的无人驾驶功能，摆脱了对驾驶员的依赖，从而显著提升了铰接式装载机的工作效率，并有效降低了驾驶事故的发生率。本发明针对铰接式装载机结构特性复杂且工作环境恶劣的特点，相较于传统的单目标最短路径规划方法，采用了约束条件下的多目标路径规划策略。这一创新能够更好地适应铰接式装载机在恶劣作业环境中的需求，提升了路径规划的实用性和适应性。本发明引入了学习函数，并成功构建了自适应克里金蒙特卡洛动力学代理模型。这一模型的引入有效解决了仿真计算耗时较长的问题，使得车辆特性参数的获取更加迅速和高效。

本发明授权一种无人装载机行驶路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种无人装载机行驶路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、构建动力学自适应模型，为后续路径规划提供铰接式装载机动力学特性数据； 步骤S2、建立工作环境：将车辆工作环境简化为三维地图，以确定路径的初始位置与目标位置； 步骤S3、构建目标函数与确定约束条件； 步骤S4、利用规划器输出最优路径：将多目标遗传算法迭代后的非支配排序前10的非劣解提取出来加权比较，综合考量后选取最优的一个解作为算法输出的最优路径； 步骤S5、通过联合仿真检验输出的最优路径是否合理；若合理则输出路径，若不合理则返回步骤S4进行进一步优化； 所述步骤S3中，构建目标函数的具体过程如下： 采用相邻路径点间的空间距离总和作为路径长度成本，即路径行驶长度成本函数定义为： ； 式中，n表示该路径中路径段的个数，表示第i段路径两端路径点之间的空间距离，具体表示为： ； 采用各路径段行驶时间总和作为路径时间成本，即路径行驶时间成本函数定义为： ； 式中，n表示一条路径中包含的路径点个数，表示路径中第i段相邻两个路径点之间的行驶时间，具体表示为： ； 式中，表示第i段路径中相邻两个路径点之间的空间距离，和表示动力学代理模型在两路径点计算的安全速度值； 通过评估每条路径上相邻直线段间角度的变化来度量路径的光滑度代价： ； 式中，n表示一条路径中包含的路径点个数，和为由、、这三个连续路径点形成的两个相邻的向量： ； ； 式中，为第i段路径的坐标，为第i段路径的坐标，为第i段路径的坐标，为第段路径的坐标，为第段路径的坐标，为第段路径的坐标，为第段路径的坐标，为第段路径的坐标，为第段路径的坐标； 得出路径规划的数学模型： ； ； 式中，n表示一条路径中包含的路径点个数，表示多目标函数，表示决策变量的集合，T表示倒置操作，为侧倾角，为最大侧倾角，为路径段的俯仰角，为最大俯仰角，为第i个路径点的铰接角，为最大铰接角。

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