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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种基于LoRa通信的多无人机物联网数据采集方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119603655B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411797763.3，技术领域涉及：H04W4/42；该发明授权一种基于LoRa通信的多无人机物联网数据采集方法是由张浩杰;刘孝保;刘佳;范瀚博;王玲;王朗;奎懿煊;陈康;王思涵;胡飞设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于LoRa通信的多无人机物联网数据采集方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于LoRa通信的多无人机物联网数据采集方法，针对大规模网络连接受限的区域。该方法首先部署一组满电量的无人机从地面站出发，同时考虑其在数据采集过程中的能量消耗；其次，无人机根据数据采集端的GPS信号定位目标，并在目标位置悬停；随后，无人机唤醒数据采集端并接收其发送的数据。在完成数据采集后，无人机继续飞往下一个目标点。鉴于目标区域广阔，需要多个无人机之间进行协同工作，以优化数据采集任务的执行效率；最后，无人机返回地面站，综合输出数据采集结果及所有无人机的能量消耗数据。本发明旨在降低无人机及数据采集端的能量消耗，提高数据采集效率以保持数据新鲜度，帮助于提升决策质量和响应速度，适用于低功耗和网络连接受限的应用场景。

本发明授权一种基于LoRa通信的多无人机物联网数据采集方法在权利要求书中公布了：1.一种基于LoRa通信的多无人机物联网数据采集方法，其特征在于，地面站系统分配任务目标区域给无人机群，所述无人机群包括至少一架无人机，所述任务目标区域包括若干个目标采集区域，每个目标采集区域至少有一架所述无人机；该方法包括以下步骤： S1、构建基于LoRa无线通讯的多无人机辅助物联网数据采集系统，所述基于LoRa无线通讯的多无人机辅助物联网数据采集系统装置包括地面站的数据收集、处理服务器；数据采集端的STM32单片、LoRa无线通讯模块及数据采集传感器和供能装置；与所述多无人机辅助物联网数据采集系统进行通信的无人机； S2、所述无人机飞越部署数据采集端区域时，基于数据采集端GPS信号找到数据采集端位置； S3、向数据采集端发送唤醒指令，等待数据采集被唤醒及接收数据采集端发送的数据； S4、所述数据采集端被激活后，数据采集端将探测到的所述数据采集传感器的当前信号强度传输至所述无人机群，建立通讯，将数据传输到无人机群； S5、所述无人机返回地面站，综合输出数据采集结果及能量消耗数据，其中，所述能量消耗包括通信能量和推进能量两部分，通信相关能量相对较小，忽略不计；推进能量的消耗主要依赖于无人机的飞行速度和加速度，在建模过程中假设加减速过程中的能耗可忽略，对于飞行速度为的无人机，其推进功率消耗可表示为： ； 其中：是悬停状态下的叶片轮廓功率；是悬停状态下的感应功率；是转子叶片的尖端速度；是悬停时平均旋翼的诱导速度；是机身阻力比；是转子坚固性；是空气密度；是转子盘的面积；是无人机的飞行速度，在悬停状态下，无人机的飞行速度为0，转子叶片的尖端速度与悬停时平均旋翼的诱导速度相等，寄生功率也为0，因为其与飞行速度的平方成正比，此时，总功率消耗仅包括叶片轮廓功率和感应功率的一半，因为诱导功率项中的为0，所以悬停状态下的功率为： ； 在无人机辅助物联网数据采集中，数据新鲜度AgeofInformation，AoI通过以下公式来建模，详细公式可以表示为： ； 其中：指示变量：如果数据源在时间更新了数据，则，如果数据源在时间没有更新数据，则；为数据最后一次更新数据的时间；是数据源的总数。

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