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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种柔性关节欠驱动绳驱蛇形臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610207B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311170921.8，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种柔性关节欠驱动绳驱蛇形臂是由谷海宇;李小锋;魏承设计研发完成，并于2023-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性关节欠驱动绳驱蛇形臂在说明书摘要公布了：本发明提出了一种柔性关节欠驱动绳驱蛇形臂，属于机械臂领域。解决传统机械臂在应力下易损坏、结构复杂尺寸较大且无法完成包覆动作的问题。它包括多个顺次转动连接的关节，每相邻两个关节转动连接的轴线与转动方向呈固定夹角使得全部关节在整体上呈螺旋形用于对物体实现包覆操作。每相邻两个关节通过一个柔性连接件相连；绳索，一组通道内的每个绳索末端由首端关节绳孔穿入、依次穿过相邻关节绳孔后固定在中间关节上、另一组通道内的每个绳索末端由首端关节绳孔穿入、依次穿过相邻关节绳孔后固定在末端关节上；基座，首端关节与基座相连；上位机，全部绳索驱动组件均与上位机电性连接。它主要用于抓取操作。

本发明授权一种柔性关节欠驱动绳驱蛇形臂在权利要求书中公布了：1.一种柔性关节欠驱动绳驱蛇形臂，其特征在于，包括： 多个顺次转动连接的关节，每相邻两个所述关节转动连接的轴线与转动方向呈固定夹角使得全部所述关节在整体上呈螺旋形用于对物体实现包覆动作，每相邻两个所述关节通过一个柔性连接件相连，每个所述关节上设置有两组相对于关节转动轴线呈两侧对称分布的通道，每组通道内设置多个间隔布置的绳孔1-2； 绳索3，与全部绳孔1-2一一对应设置且数量小于全部关节自由度数量，一组通道内的每个所述绳索3末端由首端关节绳孔1-2穿入、依次穿过相邻关节绳孔1-2后固定在中间关节上、另一组通道内的每个所述绳索3末端由首端关节绳孔1-2穿入、依次穿过相邻关节绳孔1-2后固定在末端关节上； 基座5，其上设置有与全部所述绳索3一一对应的绳索驱动组件用于驱动每个所述绳索3动作，首端关节与基座5相连； 上位机，全部所述绳索驱动组件均与上位机电性连接； 所述柔性连接件为柔性板簧2，所述柔性板簧2包括连接部2-1和弯曲部2-2，所述连接部2-1设置有两个并分别连接在弯曲部2-2的两端，每个所述连接部2-1与对应位置的关节相连；所述柔性连接件整体呈Z型。

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