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龙图腾网获悉北京城市排水集团有限责任公司申请的专利管道干泥清理机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119634369B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411830988.4，技术领域涉及：B08B9/049；该发明授权管道干泥清理机器人是由李银;吕放放;陈子阳;高雅弘;张建新;闫睿;曾新宇;赵志宏设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本管道干泥清理机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种管道干泥清理机器人，属于管道机器人技术领域，其储土箱包括：底板、一对侧挡板、后挡板、一对前纵梁，一对转动横梁、一对软布及后挡板调节缸。位于同侧的侧挡板、前纵梁、转动横梁及后挡板围成能够折叠的平行四边形，软布布置于两侧的平行四边形上，挡板调节缸能够带动储土箱折叠和展开，进而调节机器人的尺寸，便于将机器人吊放至作业管道内。

本发明授权管道干泥清理机器人在权利要求书中公布了：1.一种管道干泥清理机器人，其特征在于，包括车体及设置于所述车体上表面的储土箱5，所述储土箱5包括： 底板； 一对侧挡板26，一对所述侧挡板26固定连接于所述底板的两侧； 后挡板2，所述后挡板2的下端与一对所述侧挡板26的后端转动连接； 一对前纵梁24，一对所述前纵梁24的下端与一对所述侧挡板26的前端转动连接； 一对转动横梁25，所述转动横梁25与所述前纵梁24成对设置，所述转动横梁25的一端与所述前纵梁24的上端转动连接，所述转动横梁25的另一端与所述后挡板2的侧边上部转动连接，所述后挡板2与一对所述前纵梁24能够同步前后翻转； 一对软布，一对所述软布分别设置于所述储土箱5的两侧，所述软布的上边缘与所述转动横梁25连接，所述软布的下边缘与所述侧挡板26连接，所述软布的前边缘与所述前纵梁24连接，所述软布的后边缘与所述后挡板2的侧边连接； 后挡板调节缸4，所述后挡板调节缸4与所述后挡板2连接，所述后挡板调节缸4用于带动所述后挡板2翻转； 管道干泥清理机器人还包括设置于所述车体前端的清理机构，所述清理机构包括： 铲土板11； 刨土轮8，所述刨土轮8通过一对连接杆27与所述铲土板11的上表面连接，所述连接杆27的一端与所述刨土轮8的转动轴转动连接，所述连接杆27的另一端与所述铲土板11固定连接，所述刨土轮8的转动轴还与一对支撑臂28的一端转动连接，所述支撑臂28的另一端与所述铲土板11共同转动连接于所述车体并能够同步前后翻转； 铲土板举升缸12，所述铲土板举升缸12的固定端转动连接于所述车体前端，所述铲土板举升缸12的伸缩端转动连接于所述铲土板11的上表面； 铲土板平移缸16，所述铲土板平移缸16设置于所述车体底部，且所述铲土板平移缸16的伸缩端沿所述车体前进方向设置； 铲土板平移加长板13，所述铲土板平移加长板13滑动连接于所述车体底部，所述铲土板平移加长板13的一端固定连接于所述铲土板平移缸16的伸缩端，所述铲土板平移加长板13的另一端与所述铲土板举升缸12的固定端铰接。

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