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龙图腾网获悉珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司申请的专利机器人重心位置的计算方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635636B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411868079.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人重心位置的计算方法、装置、电子设备和存储介质是由关恒;宋进雨;伍金成设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人重心位置的计算方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人领域，特别涉及一种机器人重心位置的计算方法、装置、电子设备和存储介质，包括：获取目标机器人当前姿态下相邻两关节段的连杆参数；将连杆参数映射至与目标机器人对应的机器人模型中，在机器人模型中，基于目标机器人的底座设置有地面坐标系，基于各个关节段分别对应设置有第一坐标系；基于相邻两个关节段之间的坐标变换关系，将调整后的机器人模型中的各个关节段质心的位置转换为在地面坐标系中的坐标值；基于各个关节段质心在地面坐标系中的坐标值和各个关节段质量，计算得到目标机器人的重心在地面坐标系中的坐标值。本申请以一种结构化和系统化的方式来计算机器人的重心位置，降低了计算的复杂度，提高了计算效率。

本发明授权机器人重心位置的计算方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人重心位置的计算方法，其特征在于，包括： 获取目标机器人当前姿态下相邻两关节段的连杆参数，其中，所述目标机器人包括底座与多个所述关节段，各所述关节段的边界分别为减速机输出面，相邻两所述关节段之间的连接部为关节，所述连杆参数包括连杆长度、连杆扭转角、关节距离和关节角度； 将所述连杆参数映射至与所述目标机器人对应的机器人模型中，得到与所述目标机器人当前姿态一致的调整后的机器人模型，其中，在所述机器人模型中，基于所述目标机器人的底座，设置有地面坐标系，基于所述目标机器人的各个所述关节，分别对应设置有第一坐标系； 基于相邻两个所述关节段之间的坐标变换关系，将所述调整后的机器人模型中的各个关节段质心在所述第一坐标系中的坐标值转换为在所述地面坐标系中的坐标值； 基于各个所述关节段质心在所述地面坐标系中的坐标值，以及各个所述关节段质量，计算得到所述目标机器人的重心在所述地面坐标系中的坐标值； 其中，所述基于相邻两个所述关节段之间的坐标变换关系，将所述调整后的机器人模型中的各个关节段质心在所述第一坐标系中的坐标值转换为在所述地面坐标系中的坐标值，包括： 基于相邻两个关节段之间的坐标变换关系，计算各所述第一坐标系相对于所述地面坐标系的变换矩阵； 根据各所述第一坐标系相对于所述地面坐标系的变换矩阵，计算在所述第一坐标系中，各所述关节段质心的位置在所述地面坐标系中的变换矩阵，得到各所述关节段质心在所述地面坐标系中的坐标值； 按照以下计算式，计算所述目标机器人的重心在所述地面坐标系中的坐标值： 其中，，，和分别为各所述关节段质心在所述地面坐标系中沿轴、轴和轴的平移分量，，和分别为所述目标机器人的重心在所述地面坐标系中沿轴、轴和轴的平移分量，为第个关节段的质量。

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