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龙图腾网获悉深圳市蓝海华腾技术股份有限公司申请的专利增量式方波编码器的Z信号更新方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119756440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411904784.0，技术领域涉及：G01D5/347；该发明授权增量式方波编码器的Z信号更新方法、装置、设备及介质是由马畅坚;王金;甘继华;甘星伟;廖旺;邹志新;潘忠博设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本增量式方波编码器的Z信号更新方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及方波编码器技术领域，公开了增量式方波编码器的Z信号更新方法、装置、设备及介质，方法包括：选取当前计数值和前次计数值的差值作为增量式方波编码器的变化值；选取Z信号的上升沿或下降沿对应的计数值作为Z信号在当前周期的捕获值；当变化值大于预设值时，选取Z信号在当前周期的捕获值作为当前捕获值；选取Z信号在当前周期的上一周期的捕获值作为前次捕获值；当前捕获值和前次捕获值的差值满足第一条件或第二条件时，将Z信号的使用值更新为当前捕获值，向伺服系统发送当前捕获值，控制伺服系统根据当前捕获值控制转轴旋转至目标角度。本发明能自动筛选出单一、相同的Z信号使用值，有利于提高系统控制的稳定性及控制精度。

本发明授权增量式方波编码器的Z信号更新方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种增量式方波编码器的Z信号更新方法，其特征在于，包括： 访问第一寄存器，从所述第一寄存器中，读取安装在转轴上的增量式方波编码器的当前计数值和前次计数值； 将所述当前计数值减去所述前次计数值，得到所述当前计数值和所述前次计数值的差值，选取所述当前计数值和所述前次计数值的差值作为所述增量式方波编码器的变化值； 选取Z信号的上升沿或下降沿对应的计数值作为Z信号在当前周期的捕获值； 当所述变化值大于预设值时，选取Z信号在当前周期的捕获值作为当前捕获值； 获取Z信号在当前周期的上一周期的捕获值，选取Z信号在当前周期的上一周期的捕获值作为前次捕获值； 当所述当前捕获值和所述前次捕获值的差值满足第一条件或第二条件时，将所述Z信号的使用值更新为所述当前捕获值，向预设的伺服系统发送所述当前捕获值，控制所述伺服系统根据所述当前捕获值控制所述转轴旋转至目标角度； 所述选取Z信号的上升沿或下降沿对应的计数值作为Z信号在当前周期的捕获值，包括： 每个循环周期，获取所述增量式方波编码器的旋转方向； 当所述旋转方向为正方向时，选取Z信号的下降沿对应的计数值作为Z信号在当前周期的捕获值，当所述旋转方向为反方向时，选取Z信号的上升沿对应的计数值作为Z信号在当前周期的捕获值。

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