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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种面向多机器人协作磨抛的工件自适应定位补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772660B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411840590.9，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权一种面向多机器人协作磨抛的工件自适应定位补偿方法是由张睿峰;刘殿海;李论;赵吉宾;杨晨;卢建钢设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向多机器人协作磨抛的工件自适应定位补偿方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向多机器人协作磨抛的工件自适应定位补偿方法，涉及智能加工和打磨抛光技术领域。该方法首先针对磨抛系统中的搬运测量机器人和多个打磨机器人与扫描设备进行眼在手上和眼在手外的标定，获得眼在手上的标定结果矩阵和眼在手外的标定结果矩阵；并进行工件的基坐标系在打磨机器人下的标定，得到工件在打磨机器人坐标系下的基坐标系矩阵；实际加工过程中，进行实际工件点云数据与对应搬运测量机器人位姿的获取，计算多个打磨机器人坐标系下利用视觉标定的工件基坐标系矩阵，实现工件的定位。该方法可以提高系统定位精度和定位效率，保证了加工质量稳定性和一致性。

本发明授权一种面向多机器人协作磨抛的工件自适应定位补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种面向多机器人协作磨抛的工件自适应定位补偿方法，其特征在于：基于磨抛系统中的搬运测量机器人连接的扫描设备完成工件点云的采集，用以进行定位补偿计算，具体包括以下步骤： 步骤1：针对磨抛系统中的搬运测量机器人和多个打磨机器人与扫描设备进行眼在手上和眼在手外的标定，获得眼在手上的标定结果矩阵和眼在手外的标定结果矩阵； 步骤2：进行工件的基坐标系在打磨机器人下的标定，得到工件在打磨机器人坐标系下的基坐标系矩阵； 步骤3：基于步骤1得到的多个标定结果矩阵以及步骤2标定得到工件在打磨机器人坐标系下的基坐标系矩阵，并进行实际工件点云数据与对应搬运测量机器人位姿的获取，计算多个打磨机器人坐标系下利用视觉标定的工件基坐标系矩阵，实现工件的定位； 步骤3.1：根据步骤1得到的多个标定结果矩阵以及步骤2标定得到工件在打磨机器人坐标系下的基坐标系矩阵，计算得进行标定时搬运测量机器人到打磨机器人的位置转移矩阵； 步骤3.2：获取实际加工过程中，工件点云数据与对应搬运测量机器人位姿，将工件点云数据从扫描设备坐标系转换到打磨机器人坐标系下； 步骤3.3：获得打磨机器人下利用视觉标定的工件基坐标系矩阵，实现工件的定位； 所述方法还对步骤3获得的利用视觉标定的工件基坐标系矩阵进行误差补偿，包括： 1在步骤2进行工件的基坐标系在打磨机器人坐标系下标定时，保证工件处于初始位置，获取实际工件点云数据与对应搬运测量机器人位姿； 2将1获取的实际工件点云数据与对应搬运测量机器人位姿进行步骤3.2至步骤3.3的运算，得到工件在标定位置的打磨机器人下的局部工件的点云偏移至打磨机器人下标定工件数模点云的转移矩阵；进而计算得到工件在标定位置的打磨机器人下利用视觉标定的工件基坐标系矩阵与打磨机器人下利用数模标定的工件基坐标系矩阵的综合误差； 3利用综合误差修正步骤3.3计算得到的打磨机器人下利用视觉标定的工件基坐标系矩阵； 所述方法还引入转台控制来进行工件基坐标系的近似补偿，包括： 1基于工件在标定位置的打磨机器人坐标系下利用视觉标定的工件基坐标系矩阵与打磨机器人坐标系下利用数模标定的工件基坐标系矩阵的综合误差与在实际加工过程中打磨机器人坐标系下的局部工件的点云偏移至打磨机器人坐标系下标定工件数模点云的转移矩阵，计算得到打磨机器人坐标系下的校正矩阵； 2将计算得到的打磨机器人坐标系下的校正矩阵转化为机器人可识别的笛卡尔式校正坐标； 3将磨拋系统中的转台按照打磨机器人坐标系下的笛卡尔式校正坐标进行补偿旋转后加工工件，即计算转台的补偿旋转角。

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