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龙图腾网获悉中科南京智能技术研究院申请的专利一种可行驶区域确定方法、装置、介质、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411926943.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种可行驶区域确定方法、装置、介质、电子设备是由李高铭;李峰岳;曾元一;沈嘉成;左桐舟;左金念;张小涛;杨宗林;陈海鹏;尚德龙;周玉梅设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可行驶区域确定方法、装置、介质、电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种可行驶区域确定方法、装置、介质、电子设备，所述方法包括：将机器人周围目标区域的第一三维点云数据体素化，得到目标体素集合，所述目标体素集合包括多个沿第一方向、第二方向和第三方向阵列排布的体素；将所述目标体素集合投影到水平面，得到栅格图，所述栅格图包括多个栅格，每个所述栅格对应于沿所述第三方向排布的多个体素；针对每个所述栅格，获取所述栅格的像素值，若所述栅格的像素值大于或等于像素阈值，则将所述栅格作为障碍栅格；对所述障碍栅格进行膨胀处理得到障碍区域，将所述栅格图中所述障碍区域以外的区域作为可行驶区域。本申请不使用传感器的模型参数，通用性强。

本发明授权一种可行驶区域确定方法、装置、介质、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种可行驶区域确定方法，其特征在于，所述方法包括： 将机器人周围目标区域的第一三维点云数据体素化，得到目标体素集合，所述目标体素集合包括多个沿第一方向、第二方向和第三方向阵列排布的体素，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直； 将所述目标体素集合投影到水平面，得到栅格图，所述水平面为沿所述第一方向、所述第二方向构建的平面，所述栅格图包括多个栅格，每个所述栅格对应于沿所述第三方向排布的多个体素，所述栅格和对应的多个体素在所述第一方向和所述第二方向上的位置信息相同； 针对每个所述栅格，获取所述栅格的像素值，若所述栅格的像素值大于或等于像素阈值，则将所述栅格作为障碍栅格，所述像素值为所述栅格对应多个体素中被所述第一三维点云数据占据的体素数量，所述像素阈值为所述栅格对应多个体素中被所述第一三维点云数据占据的体素数量下限值； 对所述障碍栅格进行膨胀处理得到障碍区域，将所述栅格图中所述障碍区域以外的区域作为可行驶区域。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中科南京智能技术研究院，其通讯地址为：211135 江苏省南京市江宁区创研路266号麒麟人工智能产业园8栋8层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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