买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于纠偏能力约束的盾构掘进轴线轨迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119783381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411969881.8，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于纠偏能力约束的盾构掘进轴线轨迹规划方法及系统是由朱国力;谢哲;彭川设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于纠偏能力约束的盾构掘进轴线轨迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于盾构施工技术领域，公开了一种基于纠偏能力约束的盾构掘进轴线轨迹规划方法，本发明通过将推进油缸当前能够提供的极限纠偏力矩代入盾构机掘进过程中的力学模型，由此计算出力学层面约束下的最小纠偏半径。结合几何层面和力学层面的最小纠偏半径，得到当前位置盾构机的最小纠偏半径。本发明基于纠偏能力评价模型进行轨迹规划，可适应各种情形下的轨迹纠偏，而且该模型同时考虑几何层面和力学层面对最小纠偏半径的约束，得到的最小纠偏半径准确性高，为后续的轨迹规划提供可靠支撑。同时本发明采样五次多项式曲线进行拟合可以做到轨迹连续平滑，轨迹曲率连续，曲率变化率连续，符合盾构机运动特性，易于推进油缸控制纠偏力矩跟随。

本发明授权一种基于纠偏能力约束的盾构掘进轴线轨迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于纠偏能力约束的盾构掘进轴线轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、以最小转弯半径来评价盾构机纠偏能力，获取盾构机盾尾间隙、推进油缸行程差、铰接装置相关信息，由此计算出几何层面约束下的最小纠偏半径； S2、通过将推进油缸当前能够提供的极限纠偏力矩代入盾构机掘进过程中的力学模型，由此计算出力学层面约束下的最小纠偏半径； S3、结合几何层面和力学层面的最小纠偏半径，得到当前位置盾构机的最小纠偏半径，将其作为纠偏能力约束来进行轨迹规划； S4、获取盾构机在当前位置的位姿信息，获取设计轴线DTA的位置信息；以设计轴线DTA为参考线建立Frenet坐标系； S5、在Frenet坐标系中进行轨迹规划，将盾构机当前位置作为纠偏起点，沿着DTA取合适区间等距离取点作为纠偏轨迹终点，使用五次多项式曲线拟合起点和终点，得到纠偏轨迹群；根据最小纠偏半径约束，沿着掘进方向找出最先满足约束的纠偏轨迹，将该轨迹终点和左边相邻的轨迹终点之间的区间作为新的规划区间，在新的规划区间上继续等距离取点作为轨迹终点重复上述步骤不停细分区间直到找到最终取点； S6、将最终取点所对应的纠偏轨迹由Frenet坐标系转换到直角坐标系，得到盾构轴线纠偏轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华中科技大学，其通讯地址为：430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。