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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于光照条件改善的夜间路面识别方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119832505B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411721953.7，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于光照条件改善的夜间路面识别方法、系统及设备是由殷国栋;王蔚华;李昂;丁昊楠;胡敬宇;柏硕设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于光照条件改善的夜间路面识别方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于光照条件改善的夜间路面识别方法，涉及智能感知技术领域。本发明包括：接收实时图像数据，利用光照增强算法，对夜间低照明和光照分布不均匀的图像进行恢复；搭建地平线检测网络，将改善后的图像输入地平线检测网络中分离环境信息以及路面信息，得到去除环境信息的图像数据；根据车辆自车行驶车道对图像中的路面区域划分图像块，使图像特征聚焦于实际行驶区域；搭建分类网络，对图像块进行特征提取和分类，并对各图像块的预测结果进行决策级融合得到最终的路面识别结果。本发明利用光照增强算法，恢复了图像质量，使得夜间路面识别精度提升，且通过图像中多区域的预测结果进行决策级融合，能够减少方差提高感知的鲁棒性。

本发明授权一种基于光照条件改善的夜间路面识别方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于光照条件改善的夜间路面识别方法，其特征在于，包括以下步骤： 接收实时图像数据，利用光照增强算法，对夜间低照明条件和光照分布不均匀的夜间图像进行恢复，得到改善后的清晰夜间图像； 搭建地平线检测网络，将改善后的夜间图像输入地平线检测网络中进行地平线分割，分离环境信息以及路面信息，得到去除环境信息的图像数据； 根据车辆自车行驶车道对分离后图像数据中的路面区域划分图像块，使图像特征聚焦于实际行驶路面； 搭建分类网络，利用分类网络对图像块进行特征提取和分类，并对各图像块的预测结果进行决策级融合得到最终的路面识别结果； 利用光照增强算法，对夜间低照明条件和光照分布不均匀的夜间图像进行恢复，得到改善后的清晰夜间图像，具体如下： 1用对数缩放函数处理输入图像，用于估计人类视觉系统的视网膜所实现的转换： 式中，为输入的RGB图像，为对数缩放函数得到的图像； 2通过指数函数处理图像来调整局部对比度并减弱输入图像的高亮度部分： 式中，为指数函数得到的图像； 3在LIP模型中引入参数，使用调整后的LIP模型将生成的和图像结合，所使用的LIP模型如下： 式中，为控制增强过程的标量，满足，通过式1至式3，输出图像使其兼具图像和图像的特征； 4采用修正后的双曲正割分布的累积分布函数增强图像的整体亮度，用于使得图像中的潜在细节正确显示，修正后的双曲正割分布的累积分布函数表示如下： 式中，是通过修正后的双曲正割分布的累积分布函数方程得到的输出图像，是误差函数，用于增加暗部区域的亮度； 5应用归一化函数来线性缩放像素值，归一化函数表示如下： 式中，为光照增强算法的最终输出结果。

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