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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种用于六自由度全柔性刚度对接装配装置的对接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119839809B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510207048.8，技术领域涉及：B25B27/00；该发明授权一种用于六自由度全柔性刚度对接装配装置的对接方法是由曹世磊;刘俭设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于六自由度全柔性刚度对接装配装置的对接方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种用于六自由度全柔性刚度对接装配装置的对接方法，属于机械柔性装配技术领域。解决了机械零件对接安装过程中，无法实现全自由度柔性装配，进而导致装配精度差，装配应力高的问题。它包括以下步骤：首先将对接装配装置中的零刚度竖直支撑机构的输出力调至最大，将产品放置在产品托架上，根据下方的四个压力传感器数据，调节对接装配装置中的三个重心调整机构，使四个压力传感器的数值相同，调节零刚度竖直支撑机构的输出力至与实际支撑力相同，此时产品托架处于完全悬浮状态，此时，通过产品托架上的扶手操作六自由度全柔性刚度对接装配装置就可以实现产品姿态位置的任意调节。它主要用于机械装配。

本发明授权一种用于六自由度全柔性刚度对接装配装置的对接方法在权利要求书中公布了：1.一种用于六自由度全柔性刚度对接装配装置的对接方法，其特征在于：包括产品托架2、三个重心调整机构3、零刚度竖直支撑机构6、气浮支撑板1以及四个平面气浮式支撑部件4，四个平面气浮式支撑部件4安装在气浮支撑板1上，所述平面气浮式支撑部件4上方安装有手动升降机构5，所述手动升降机构5上安装有零刚度竖直支撑机构6，所述零刚度竖直支撑机构6与产品托架2的底部连接，所述平面气浮式支撑部件4包括止推气浮轴承4-1和平面气浮式支撑座4-2，所述平面气浮式支撑座4-2底部的四角处均安装有止推气浮轴承4-1，所述止推气浮轴承4-1与气浮支撑板1连接，所述手动升降机构5与气浮支撑板1的顶部连接，所述零刚度竖直支撑机构6包括正刚度弹簧6-1、横向支撑弹簧6-2、刀式凸轮6-3、刀式凸轮回转轴6-4以及竖向运动杆6-6，所述正刚度弹簧6-1安装在零刚度竖直支撑架内，所述零刚度竖直支撑架的两侧均设置有横向支撑弹簧6-2，所述横向支撑弹簧6-2内端与刀式凸轮6-3接触，所述刀式凸轮6-3与刀式凸轮回转轴6-4连接，所述刀式凸轮回转轴6-4与正刚度弹簧6-1连接，所述竖向运动杆6-6安装在零刚度竖直支撑架顶部，所述竖向运动杆6-6与产品托架2连接； 对接状态装置的对接方法，它包括以下步骤： 步骤1：首先将对接装配装置中的零刚度竖直支撑机构6的输出力调至最大； 步骤2：将产品放置在产品托架2上，根据下方的四个压力传感器7数据，调节对接装配装置中的三个重心调整机构3，使四个压力传感器7的数值相同； 步骤3：调节零刚度竖直支撑机构6的输出力至与实际支撑力相同，此时产品托架2处于完全悬浮状态； 步骤4：此时，通过产品托架2上的扶手8操作六自由度全柔性刚度对接装配装置就可以实现产品姿态位置的任意调节。

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