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龙图腾网获悉杭州市北京航空航天大学国际创新研究院(北京航空航天大学国际创新学院)申请的专利一种基于目标检测和三维测量辅助的5G波束成形方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119892178B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510035253.0，技术领域涉及：H04B7/06；该发明授权一种基于目标检测和三维测量辅助的5G波束成形方法是由闫大禹;景贵飞;杨东凯;万晓伟设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于目标检测和三维测量辅助的5G波束成形方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于目标检测和三维测量辅助的5G波束成形方法，包括如下步骤：步骤S10：每个5G基站上方都同样搭载一个光学RGB摄像头，5G基站与光学RGB摄像头组合构成一个视觉无线电参考锚点；步骤S20：利用高精度测绘仪器获取光学RGB摄像头的绝对空间位置坐标，利用结构化灭点方向估计方法获取光学RGB摄像头相对世界坐标系的姿态旋转矩阵，获取每个光学RGB摄像头的相对位姿；结合重力方向向量和光学RGB摄像头位姿，计算真实地面在相机坐标系的平面参数；本发明通过计算机视觉的跨视角多光学RGB摄像头目标检测和三维测量对目标人员进行精确定位跟踪，实时、准确的求解用户相对于5G基站的三维球面坐标。

本发明授权一种基于目标检测和三维测量辅助的5G波束成形方法在权利要求书中公布了：1.一种基于目标检测和三维测量辅助的5G波束成形方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S10：每个5G基站上方都同样搭载一个光学RGB摄像头，5G基站与光学RGB摄像头组合构成一个视觉无线电参考锚点； 步骤S20：利用高精度测绘仪器获取光学RGB摄像头的绝对空间位置坐标，利用结构化灭点方向估计方法获取光学RGB摄像头相对世界坐标系的姿态旋转矩阵，获取每个光学RGB摄像头的相对位姿；结合重力方向向量和光学RGB摄像头位姿，计算真实地面在相机坐标系的平面参数，获取每个光学RGB摄像头的像素平面坐标系相对于地面的单应变换矩阵； 步骤S30：每个5G基站分时进行同步信号块SSB的全向扫描，用户使用宽波束扫描，用户进行随机接入后初步确定基站的窄波束范围，实现波束方向的粗对齐，同时激活光学RGB摄像头进行图像拍摄，对跨视角多光学RGB摄像头下的用户进行检测识别，提取关键特征进行数据关联和用户识别，获取用户候选框坐标，针对候选框识别后的特定用户，通过目标检测算法对使用的移动终端设备进行二维定位，获取移动终端对应的候选框和其质心二维坐标； 步骤S40：若用户同时出现在多个光学RGB摄像头视野范围，则通过双目三角测量和最小二乘计算移动终端的三维空间位置坐标，若用户仅出现在1个光学RGB摄像头视野范围且活动在地面平面上，则利用单应变换矩阵求解移动终端的三维空间位置坐标； 步骤S50：利用移动终端的三维空间位置坐标，计算相对于每个参考锚点的深度、方位角和俯仰角，计算平面天线阵列的阵列导向矢量和天线权值，5G基站将权值与待发射下行信号进行矢量相加，调整波束宽度、方向和功率，实现5G智能波束成型。

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