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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种用于水培生菜异常叶片去除的末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119999475B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510430992.X，技术领域涉及：A01G7/06；该发明授权一种用于水培生菜异常叶片去除的末端执行器是由蒋焕煜;于天成设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于水培生菜异常叶片去除的末端执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于水培生菜异常叶片去除的末端执行器。末端执行器通过摄像头和对射式光电开关实现水培生菜及异常叶片的识别与定位；通过驱动机构的180°往复旋转控制执行机构的动作，实现异常叶片的自适应抓取和翻转去除；执行机构通过气动手爪实现异常叶片的柔性抓取。本发明适用于自由状态下、倒立姿态的水培生菜，能够高效、精准地去除水培生菜的异常叶片，具有自适应性强、操作简单的特点。

本发明授权一种用于水培生菜异常叶片去除的末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种用于水培生菜异常叶片去除的末端执行器，其特征在于，包括机架1、感知系统2、执行机构3和驱动机构4；感知系统2安装在机架1和执行机构3中，用于感知水培生菜；驱动机构4固定安装在机架1中；执行机构3与驱动机构4相连；驱动机构4驱动执行机构3，实现水培生菜异常叶片的去除； 所述驱动机构4包括限位轴401、气缸安装板402、限位气缸403、旋转气缸404、第二挡块405、第一轴承407、第二轴承409、旋转安装座303和双面驱动轴410；气缸安装板402与机架1侧部固定连接，旋转气缸404固定安装在气缸安装板402中，旋转气缸404上方的气缸安装板402中固定安装有限位气缸403，限位气缸403和旋转气缸404上下间隔布置并且两者的输出轴朝向机架1内部，限位气缸403的输出轴与限位轴401同轴固连，限位轴401的端面设置有弧形凸起块，用于与执行机构3配合，实现执行机构3的启动限位；气缸安装板402靠近机架1内部的端面处固定安装有轴承安装座，双面驱动轴410通过第二轴承409安装在轴承安装座内并且双面驱动轴410的圆柱端与旋转气缸404的输出轴同轴固连；旋转安装座303通过第一轴承407安装在轴承安装座外，执行机构3与旋转安装座303固定连接；双面驱动轴410远离旋转气缸404的一端面设置有弧形凸起块，旋转安装座303远离旋转气缸404一端的内孔为异形孔，该异形孔为半圆孔和半椭圆孔拼接而成并且半圆孔的半径大于半椭圆孔的短半轴，半圆孔和半椭圆孔之间形成两个台阶面并分别记为第二工作表面30302和第三工作表面30303，弧形凸起块设置在半圆孔内，弧形凸起块的圆心角小于180度，弧形凸起块的两个侧面分别记为第六工作表面41001和第七工作表面41002；气缸安装板402的底部远离限位气缸403的一侧还安装有第二挡块405，用于与旋转安装座303配合，实现执行机构3的旋转限位。

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