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龙图腾网获悉超级视线科技有限公司申请的专利高精度感知驱动的自动驾驶定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120213044B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510361715.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权高精度感知驱动的自动驾驶定位方法及系统是由闫昊设计研发完成，并于2025-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本高精度感知驱动的自动驾驶定位方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了高精度感知驱动的自动驾驶定位方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：通过多模态传感器阵列实时采集车辆环境数据，生成多源感知数据集；进行时空同步处理；对融合感知数据流进行运动畸变校正，生成动态补偿感知数据；输入多源融合定位模型，结合高精度地图数据进行三维空间匹配，获得实时定位坐标；通过自适应误差修正模块对实时定位坐标进行迭代优化，生成车辆定位结果。通过本申请解决了由于传感器数据会受到车辆运动的影响，导致数据失真，从而影响定位精度的技术问题，通过运动畸变校正与补偿，消除由车辆运动引起的畸变，提高了定位精度和稳定性。

本发明授权高精度感知驱动的自动驾驶定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.高精度感知驱动的自动驾驶定位方法，其特征在于，包括： 通过多模态传感器阵列实时采集车辆环境数据，生成多源感知数据集； 对所述多源感知数据集进行时空同步处理，建立统一时空基准的融合感知数据流； 对所述融合感知数据流进行运动畸变校正，生成动态补偿感知数据； 将所述动态补偿感知数据输入多源融合定位模型，结合高精度地图数据进行三维空间匹配，获得实时定位坐标； 通过自适应误差修正模块对所述实时定位坐标进行迭代优化，生成车辆定位结果； 通过多模态传感器阵列实时采集车辆环境数据，生成多源感知数据集，包括： 配置激光雷达按照预设扫描频率对目标区域进行扫描，获取三维点云数据； 根据所述三维点云数据触发视觉传感器进行图像采集，获得多个区域图像数据； 控制毫米波雷达按照多目标跟踪模式对目标区域进行感知，获取运动物体的速度向量信息； 将所述三维点云数据、所述多个区域图像数据和所述速度向量信息进行时间戳同步对齐，生成所述多源感知数据集； 将所述三维点云数据、所述多个区域图像数据和所述速度向量信息进行时间戳同步对齐，生成多源感知数据集，包括： 建立多模态传感器阵列坐标系间的转换矩阵，将激光雷达坐标系按照转换矩阵映射至车辆本体坐标系，获得第一感知数据集； 通过滑动窗口机制对视觉传感器的多个区域图像数据进行动态重投影，获得第二感知数据集； 基于毫米波雷达提取异步采样数据进行插值补偿，获得第三感知数据集； 构建时空一致性约束条件，验证所述第一感知数据集、所述第二感知数据集、所述第三感知数据集在三维空间中的几何一致性，若三维空间的几何数据一致，则生成所述多源感知数据集； 所述多源融合定位模型的构建过程，包括： 基于所述三维点云数据提取激光雷达几何特征，基于所述多个区域图像数据提取视觉语义特征； 构建深度神经网络模型，通过所述深度神经网络模型将所述视觉语义特征与所述激光雷达几何特征进行跨模态特征融合，获得视觉-激光雷达数据； 将运动物体的所述速度向量信息按照扩展卡尔曼滤波算法进行运动状态估计，获得运动状态估计结果； 引入注意力机制动态调整所述视觉和激光雷达数据、所述运动状态估计结果进行权重分配，构建所述多源融合定位模型。

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