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龙图腾网获悉重庆纳米金属研究院;重庆新纳金甲科技有限公司;辽宁材料实验室申请的专利一种末端执行器的控制方法、机械设备、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120335368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510530550.2，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种末端执行器的控制方法、机械设备、电子设备及存储介质是由胡海军;杨立斌;赵东杨;李秀艳;卢柯设计研发完成，并于2025-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种末端执行器的控制方法、机械设备、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种末端执行器的控制方法、机械设备、电子设备及存储介质，所属的技术领域为自动化控制技术。所述末端执行器的控制方法：获取所述力传感器采集的实际输出力；获取所述压力传感器采集的管道内压力，根据所述管道内压力计算间接力；根据所述实际输出力和目标力的差值确定输出误差，根据所述输出误差设置权重信息；基于所述权重信息、所述实际输出力、所述间接力和所述目标力确定调节参数；控制所述压力调节装置按照所述调节参数进行工作，以使所述末端执行器按照所述目标力进行作业。本申请能够精准控制末端执行器输出稳定的力。

本发明授权一种末端执行器的控制方法、机械设备、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种末端执行器的控制方法，其特征在于，应用于机械设备的控制器，所述末端执行器的控制方法包括： 步骤1：获取力传感器采集的实际输出力；获取压力传感器采集的管道内压力，根据所述管道内压力计算间接力；其中，所述间接力为流体对末端执行器的作用力； 步骤2：根据所述实际输出力和目标力的差值确定输出误差，根据所述输出误差设置权重信息；其中，所述权重信息包括所述力传感器对应的第一权重，以及所述压力传感器对应的第二权重； 步骤3：基于所述权重信息、所述实际输出力、所述间接力和所述目标力确定调节参数； 步骤4：控制压力调节装置按照所述调节参数进行工作，以使所述末端执行器按照所述目标力进行作业； 其中，基于所述权重信息、所述实际输出力、所述间接力和所述目标力确定调节参数，包括： 将所述目标力与所述实际输出力的差值作为第一误差；将所述目标力与所述间接力的差值作为第二误差；基于所述权重信息对所述第一误差和所述第二误差进行加权计算，得到比例项；对所述第一误差进行微分计算得到微分项；根据所述比例项和所述微分项确定所述调节参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆纳米金属研究院;重庆新纳金甲科技有限公司;辽宁材料实验室，其通讯地址为：400000 重庆市渝北区龙兴镇卓越路19号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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