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龙图腾网获悉北京凌波澄机器人科技有限公司申请的专利基于多模态生物反馈的理疗机器人自适应控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120406182B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510926160.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于多模态生物反馈的理疗机器人自适应控制方法及系统是由李博程;马博军;邢致远;赵磊;姜敏设计研发完成，并于2025-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态生物反馈的理疗机器人自适应控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于医疗机器人控制技术领域，公开基于多模态生物反馈的理疗机器人自适应控制方法及系统，该方法包括：对预先获取的生物力学感知信号进行预处理，并利用小波变换和频域变换对预处理后的生物力学感知信号进行特征提取和动态权重融合，得到联合特征；基于拉格朗日方程建立系统动力学模型，并利用实时获取的关节状态结合滚动优化算法生成时变阻抗轨迹模型，根据联合特征对时变阻抗轨迹模型的阻抗参数进行动态调整，生成安全运动轨迹；根据安全运动轨迹和实时获取的生物力学感知信号对理疗机器人进行双闭环控制，得到理疗机器人的控制信号，基于控制信号实现理疗机器人关节电机驱动。本发明能够根据患者个体差异和康复进程灵活变化。

本发明授权基于多模态生物反馈的理疗机器人自适应控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多模态生物反馈的理疗机器人自适应控制方法，其特征在于，包括： 获取生物力学感知信号，并对生物力学感知信号进行滤波和去噪处理，得到预处理后的生物力学感知信号； 利用小波变换对预处理后的生物力学感知信号进行小波分解，并根据小波分解结果结合频域变换提取得到肌肉激活度特征和关节力矩特征； 通过动态时间规整对肌肉激活度特征和关节力矩特征进行时间校准，得到对齐后的肌肉激活度特征和关节力矩特征； 根据康复阶段的预先权重设定，分别获取对齐后的肌肉激活度特征和关节力矩特征的初始权重； 通过计算对齐后的肌肉激活度特征和关节力矩特征的信噪比，分别得到对齐后的肌肉激活度特征和关节力矩特征的信号质量调整权重； 基于初始权重和信号质量调整权重，得到调整后的权重，并通过调整后的权重对对齐后的肌肉激活度特征和关节力矩特征进行特征融合，得到融合特征，利用平滑滤波对融合特征进行滤波处理，得到联合特征； 基于拉格朗日方程建立系统动力学模型，并利用预先获取的期望轨迹生成时变阻抗控制模型； 根据实时获取的关节状态构建MPC预测模型，并结合系统动力学模型和时变阻抗控制模型得到MPC的时变阻抗轨迹生成模型，通过预先设定的MPC目标优化函数结合约束条件生成MPC优化问题； 基于MPC的时变阻抗轨迹生成模型和MPC优化问题，并结合实时获取的关节状态预测未来关节状态，根据未来关节状态更新时变阻抗参数，并通过滚动优化生成时变阻抗轨迹模型； 根据联合特征对时变阻抗轨迹模型的阻抗参数进行动态调整，通过调整后的时变阻抗轨迹模型生成安全运动轨迹； 根据安全运动轨迹和实时获取的生物力学感知信号对理疗机器人进行双闭环控制，得到理疗机器人的控制信号，基于控制信号实现理疗机器人关节电机驱动； 所述生物力学感知信号包括肌电信号、六维力信号及患者肢体姿态。

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