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龙图腾网获悉深圳市其域创新科技有限公司申请的专利一种三维建模系统及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120580369B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511093843.5，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种三维建模系统及机器人是由游远;赵开勇;侍世腾;伍冠滨;盛淼;李广来设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维建模系统及机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及三维重建技术领域，尤其涉及一种三维建模系统及机器人，所述系统包括：位姿协方差估计模块和协方差显示模块；所述位姿协方差估计模块，用于基于目标优化函数和接收的点云数据，采用预设算法进行位姿图优化，并计算各时刻的位姿和各位姿对应的海塞矩阵，以及根据所述位姿对应节点的海塞矩阵的逆确定所述节点的协方差矩阵；所述协方差显示模块，用于根据所述位姿对应的协方差矩阵和接收的点云数据，得到并渲染显示位姿协方差估计结果和点云协方差估计结果。本申请可以有效解决现有三维建模系统建模效率低以及精度低的问题等。

本发明授权一种三维建模系统及机器人在权利要求书中公布了：1.一种三维建模系统，其特征在于，所述系统包括：位姿协方差估计模块和协方差显示模块； 所述位姿协方差估计模块，用于基于目标优化函数和通过机器人扫描得到的点云数据进行所述机器人的位姿图优化，并计算各时刻的位姿和各位姿对应的海塞矩阵，以及根据所述位姿对应节点的海塞矩阵确定所述节点的协方差矩阵； 所述协方差显示模块，用于根据所述位姿对应的所述协方差矩阵和所述点云数据，确定位姿协方差估计结果和点云协方差估计结果，以及根据所述位姿协方差估计结果和所述点云协方差估计结果，输出所述机器人生成的目标数字模型中需要重建区域的提示信息； 所述协方差显示模块包括协方差显示单元； 所述协方差显示单元用于通过协方差传递方程，将每个位姿对应的协方差矩阵传递到对应的点云数据上，得到携带协方差信息的点云数据，以及根据所述携带协方差信息的点云数据得到所述点云协方差估计结果并渲染显示，根据所述位姿以及对应的协方差矩阵得到所述位姿协方差估计结果并渲染显示； 所述位姿协方差估计模块包括位姿协方差估计单元；所述位姿协方差估计单元用于根据各个节点的里程计误差、回环误差、全局测量误差确定所述目标优化函数； 所述位姿协方差估计模块还包括回环检测单元、里程估计单元和全局位姿估计单元； 所述回环检测单元用于根据多传感器融合的回环检测结果估计出历史回环并生成回环时刻与历史时刻的相对位姿约束，根据所述相对位姿约束和回环约束误差得到回环误差； 所述里程估计单元，用于根据里程计计算的期望相对位姿约束和里程计测量的相对运动得到里程计误差； 所述全局位姿估计单元，用于根据绝对位姿和根据绝对位姿计算出的期望全局测量确定全局测量误差； 所述目标优化函数的公式包括: 其中，i表示第i个节点，j表示第j个节点，表示里程计关键帧集合，表示闭环关键帧集合，表示关键帧集合，表示通过里程计计算的期望相对运动，表示通过里程计测量的相对运动，表示回环约束的误差，表示通过回环检测方法计算得到的相对位姿差异，表示全局约束的误差，表示从位姿计算出的期望全局测量，表示全局测量误差的协方差矩阵，表示回环误差的协方差矩阵，表示里程计误差的协方差矩阵，X={x1，x2，…，xn}表示所有位姿节点的集合。

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