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龙图腾网获悉宁波朗达科技有限公司申请的专利一种基于点云动态模拟的被遮挡车辆识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120580517B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511074990.8，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种基于点云动态模拟的被遮挡车辆识别方法是由杨宇宸;应国刚;周宁;张一名;史坤;杨超;姚源彬设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云动态模拟的被遮挡车辆识别方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于点云动态模拟的被遮挡车辆识别方法，包括如下步骤：构建服务区的三维点云模型并进行场地分类，获取各分类区域的边界坐标集；若雷达识别出目标车辆位于行车区且目标车辆为中型或大型车辆，计算遮挡空间；若获取的遮挡空间包括停车区且该遮挡空间无法被其他雷达进行有效覆盖，标记为遮挡区；从历史帧的雷达识别数据中提取位于该遮挡区内所有车辆的标签，并投影至当前帧的遮挡区中作为被遮挡车辆的位置估计。本申请的有益效果：本申请通过构建遮挡检测与伪标签插值机制，能够基于历史帧信息、车辆空间位置与雷达视场，智能判断遮挡发生，并在必要情况下为被遮挡区域补全伪标签，从而有效缓解此类识别中断问题。

本发明授权一种基于点云动态模拟的被遮挡车辆识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云动态模拟的被遮挡车辆识别方法，其特征在于，包括如下步骤： S100：构建服务区的三维点云模型并进行场地分类，获取各分类区域的边界坐标集；分类区域包括停车区、行车区和非关键区域； S200：通过雷达对服务区内的车辆进行识别，若雷达识别出目标车辆位于行车区且目标车辆为中型或大型车辆，提取目标车辆的轮廓坐标以及位置信息计算遮挡空间； S300：若获取的遮挡空间包括停车区且该遮挡空间无法被其他雷达进行有效覆盖，将该遮挡空间标记为遮挡区； S400：对于确定的遮挡区，从历史帧的雷达识别数据中提取位于该遮挡区内所有车辆的标签，并投影至当前帧的遮挡区中作为被遮挡车辆的位置估计； 对于步骤S200中遮挡空间的获取包括如下过程： 提取目标车辆的三维边界框坐标集以获取目标车辆的中心点坐标； 对每个能够感知该目标车辆的雷达，计算从雷达位置坐标指向目标车辆中心点坐标的向量； 将向量沿雷达投射方向延伸并穿过目标车辆，得到向量与地面的交点集以表征遮挡空间。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人宁波朗达科技有限公司，其通讯地址为：315100 浙江省宁波市鄞州区高新区聚贤路587弄15号5#楼028幢21-1；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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