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龙图腾网获悉深圳市其域创新科技有限公司申请的专利三维遮挡体素剔除方法、状态估计方法、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120580522B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511086490.6，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权三维遮挡体素剔除方法、状态估计方法、设备和介质是由游远;赵开勇设计研发完成，并于2025-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维遮挡体素剔除方法、状态估计方法、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请涉及数据处理领域，公开了一种三维遮挡体素剔除方法、状态估计方法、设备和介质。该方法包括：获取载体运动过程中的连续多帧图像和连续多帧点云；针对每一帧图像中的每个像素块，计算各像素块在每一图像帧中的像素强度方差，以确定各图像帧中的所有稳定区域；将各稳定区域反投影至对应的点云帧中，以从各点云帧中确定遮挡体素；在各点云帧中剔除遮挡体素，以及在各图像帧中剔除与遮挡体素对应的像素块。本申请结合图像帧和点云帧来计算像素级标准差，以及进行反投影操作来实现图像和点云的融合处理，以从中识别出载体结构噪声；整个处理过程无需训练数据，不依赖任何AI模型或标注样本，从而节省了大量的数据处理成本。

本发明授权三维遮挡体素剔除方法、状态估计方法、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种三维遮挡体素剔除方法，其特征在于，包括： 获取载体运动过程中的连续多帧图像和连续多帧点云； 针对每一图像帧中的每个像素块，计算各所述像素块在每一所述图像帧中的像素强度方差，以确定各所述图像帧中的所有稳定区域； 将各所述稳定区域反投影至对应的点云帧中，以从各所述点云帧中确定遮挡体素； 在各所述点云帧中剔除所述遮挡体素，以及在各所述图像帧中剔除与所述遮挡体素对应的像素块； 其中，所述将各所述稳定区域反投影至对应的点云帧中，以从各所述点云帧中确定遮挡体素，包括： 基于雷达坐标系和相机坐标系之间的变换关系，将各所述稳定区域转换为相机坐标系下的第一单位向量，将所述第一单位向量转换为雷达坐标系下的第二单位向量； 基于所述第二单位向量，构建射线方程； 将每帧点云对应转换为一个规则立方体网络，得到多个体素空间；所述体素空间内包含多个体素； 分析所述射线方程对应的射线在各所述体素空间内穿过体素的穿过信息，根据所述穿过信息在各所述体素中确定遮挡体素； 所述分析所述射线方程对应的射线在各所述体素空间内穿过体素的穿过信息，根据所述穿过信息在各所述体素中确定遮挡体素，包括： 针对每一所述体素，在每一所述体素空间内，统计所述射线方程对应的射线自端点射出后途径且未穿过各所述体素的途径次数以及首次穿过各所述体素时的命中次数； 为各所述体素构建一占据栅格，根据各所述体素的所述途径次数和所述命中次数，更新所述占据栅格的值； 基于各所述占据栅格的值，从各所述体素中确定遮挡体素； 所述分析所述射线方程对应的射线在各所述体素空间内穿过体素的穿过信息，根据所述穿过信息在各所述体素中确定遮挡体素，包括： 针对每一所述体素，在每一所述体素空间内，确定所述射线方程对应的射线自端点射出后首次穿过的目标体素，以及统计各所述目标体素在各所述体素空间内的首次穿过次数，得到命中次数； 基于所述命中次数，在各所述目标体素中确定遮挡体素；其中，若所述命中次数大于第二预设阈值，则确定所述目标体素为遮挡体素。

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