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龙图腾网获悉智元创新(上海)科技有限公司申请的专利关节机构和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120620283B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511134789.4，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权关节机构和机器人是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本关节机构和机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种关节机构和机器人，以解决机器人的关节难以兼具小体积和大扭矩的问题。该关节机构中，第二关节组件与第一关节组件绕第一轴线可转动连接，驱动组件驱动第二关节组件转动，第一啮合组件能够绕第一轴线转动，第二啮合组件设置于第一关节组件，并能够在第一啮合组件的带动下运动，弹性件设置于第一关节组件，能够在第二啮合组件的作用下沿直线伸缩，直线与第一轴线异面，弹性件在释放弹性势能时提供的弹力与第二啮合组件的旋转中心之间存在力臂，使得弹性件可以为第二关节组件的转动提供力矩，使得驱动组件的输出扭矩可以设计地较小，从而可选较小规格的驱动组件，有利于使机器人的关节兼具小体积和大扭矩。

本发明授权关节机构和机器人在权利要求书中公布了：1.一种关节机构，其特征在于，包括： 第一关节组件； 第二关节组件，与所述第一关节组件绕第一轴线可转动连接； 驱动组件，设置于所述第一关节组件，并与所述第二关节组件连接，用于驱动所述第二关节组件绕所述第一轴线转动； 至少一个第一啮合组件，与所述驱动组件和或所述第二关节组件连接，并能够在所述驱动组件和或所述第二关节组件的作用下绕所述第一轴线转动； 至少一个第二啮合组件，设置于所述第一关节组件，并与所述第一啮合组件啮合连接，以使所述第二啮合组件在所述第一啮合组件的带动下运动； 至少一个弹性件，所述弹性件能够沿直线伸长或缩短，所述直线与所述第一轴线异面，所述弹性件的第一端设置于所述第一关节组件，所述弹性件的第二端与所述第二啮合组件连接或抵接，以在所述第二啮合组件的作用下沿所述直线伸长或缩短； 其中，所述第二啮合组件包括： 第二啮合件，包括相连的第二啮合部和凸轮部，所述第二啮合部绕第二轴线可转动设置于所述第一关节组件，所述第二啮合部与所述第一啮合组件啮合连接，以在所述第一啮合组件的带动下绕所述第二轴线转动，所述凸轮部绕所述第二轴线的周向具有周向侧面，且所述周向侧面具有高点和低点，所述周向侧面与所述弹性件的第二端连接或抵接，所述第二啮合件转动至所述高点朝向所述弹性件的第二端时所述弹性件沿所述直线的尺寸小于所述第二啮合件转动至所述低点朝向所述弹性件的第二端时所述弹性件沿所述直线的尺寸。

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