中国民航大学郝明杰获国家专利权
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龙图腾网获悉中国民航大学申请的专利一种飞机怠速条件下除冰车分层控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120664128B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511178502.8，技术领域涉及：B64F5/20；该发明授权一种飞机怠速条件下除冰车分层控制方法及系统是由郝明杰;邢志伟;孙恪设计研发完成，并于2025-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种飞机怠速条件下除冰车分层控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于飞机非线性系统控制技术领域，公开了一种飞机怠速条件下除冰车分层控制方法及系统。该方法基于拉格朗日方程构建非完整约束下的除冰车整体动力学模型，构建车臂联合轨迹跟踪误差状态模型，根据除冰车联合轨迹跟踪的控制目标设计模型预测控制器的代价函数，上层构建二次规划问题求得最优虚拟控制量，下层通过设计自适应模糊逻辑策略将虚拟控制量解析为能实际作用于执行机构的控制输入，实现轨迹跟踪控制。本发明通过结合模型预测控制和自适应模糊逻辑系统FLS提出了一种分层控制策略，保障了系统运行的稳定与高效，确保除冰车在复杂多变的作业环境中始终维持稳定运行状态。
本发明授权一种飞机怠速条件下除冰车分层控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种飞机怠速条件下除冰车分层控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1，考量除冰车系统内在的强非线性特质以及变量之间紧密的强耦合关联，基于拉格朗日方程构建非完整约束下的除冰车整体动力学模型； S2，基于构建的除冰车整体动力学模型，考虑整体轨迹的约束繁杂特性，构建车臂联合轨迹跟踪误差状态模型； S3，将构建的车臂联合轨迹跟踪误差状态模型进行线性化处理，设计分层控制框架，实现飞机怠速条件下除冰车的轨迹跟踪； S4，控制器上层围绕除冰效率最大化、能源消耗最优化关键指标，兼顾飞机表面温度波动、除冰液喷洒速率限制的动态约束，构建二次规划问题求得最优虚拟控制量； S5，控制器下层通过设计模糊逻辑系统FLS，将虚拟控制量解析为能实际作用于执行机构的控制输入，实现轨迹跟踪控制。
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