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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利轮履复合全方位移动平台获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223443652U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423114848.5，技术领域涉及：B62D55/04；该实用新型轮履复合全方位移动平台是由王聪;郑怀兵;刘铜;梁志达;刘春;刘启宇设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本轮履复合全方位移动平台在说明书摘要公布了：本实用新型属于自动化作业移动平台技术领域，具体地说一种轮履复合全方位移动平台，四个摆臂对称安装在车体上，左右两侧摆臂在结构上呈镜像分布，四个摆臂上的四个麦克纳姆轮对角线安装；四个摆臂分别通过安装在其上的驱动系统和车体内的仰俯系统实现履带驱动轮和麦克纳姆轮的转动以及摆臂的仰俯动作；移动平台通过四个摆臂的仰俯动作可以实现履带型、全方位轮型和腿型运动模式的转换；驱动系统的驱动电机安装在麦克纳姆轮内部，车体尺寸相对减小，增大了整个机器人移动平台的空间利用率。本实用新型为机器人巡视侦查工作提供移动平台，特别是适合各种复杂非结构环境，具有模块化、紧凑性、运动灵活，适应性广的特点。

本实用新型轮履复合全方位移动平台在权利要求书中公布了：1.一种轮履复合全方位移动平台，其特征在于：包括车体1、摆臂2、仰俯系统3、前驱动系统4及后驱动系统5，其中车体1前后两端的左右两侧分别设有摆臂2，所述车体1的前后两端分别安装有仰俯系统3，位于所述车体1前端的仰俯系统3与前端左右两侧的摆臂2相连，位于所述车体1后端的仰俯系统3与后端左右两侧的摆臂2相连；前端左右两侧的所述摆臂2上均安装有前驱动系统4，后端左右两侧的所述摆臂2上均安装有后驱动系统5； 所述仰俯系统3包括仰俯动力源，所述仰俯动力源的左右两侧均连接有用于与摆臂2相连的仰俯输出端； 所述前驱动系统4及后驱动系统5均包括驱动动力源、麦克纳姆轮15、传动机构、主履带21、摆臂履带24及摆臂轮25，所述前驱动系统4和后驱动系统5中的一个具有主驱动轮A19及主驱动轮B20、另一个具有主驱动轮A19及从动轮22，所述摆臂2与仰俯输出端相连，所述驱动动力源位于麦克纳姆轮15内、并与摆臂2的一端连接，所述驱动动力源的输出端与麦克纳姆轮15相连、驱动麦克纳姆轮15旋转；所述前驱动系统4或后驱动系统5中的主驱动轮A19及主驱动轮B20相连，且转动安装于仰俯输出端，同驱动系统中的所述麦克纳姆轮15通过传动机构与主驱动轮A19连接；所述后驱动系统5或前驱动系统4中的主驱动轮A19及从动轮22之间能够相对转动，且分别转动安装于仰俯输出端，同驱动系统中的所述麦克纳姆轮15通过传动机构与主驱动轮A19连接；所述摆臂2的另一端转动安装有摆臂轮25，所述摆臂轮25通过摆臂履带24与主驱动轮A19相连，所述主驱动轮B20与从动轮22之间通过主履带21相连。

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