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龙图腾网获悉阿波罗智联(北京)科技有限公司申请的专利交通信号灯图像的处理方法、装置和边缘计算设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113869214B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111146399.0，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权交通信号灯图像的处理方法、装置和边缘计算设备是由刘博设计研发完成，并于2021-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本交通信号灯图像的处理方法、装置和边缘计算设备在说明书摘要公布了：本公开提供了一种交通信号灯图像的处理方法、装置和边缘计算设备，涉及智能交通技术领域，尤其涉及图像处理技术领域。实现方案为：获取信号灯的第一图像并对第一图像执行阈值化处理，以获得至少一个第一质心；获取第一图像集，第一图像集包括至少在所述第一图像之后拍摄的第二图像；对第二图像执行阈值化处理，以获得至少一个第二质心；对于至少一个第一质心中的每一个第一质心，响应于确定该第一质心与至少一个第二质心中的一个第二质心相对应，将该第一质心确定为候选质心；以及从至少一个第一质心中的一个或多个候选质心中获取与信号灯的灯头对应的灯头质心。

本发明授权交通信号灯图像的处理方法、装置和边缘计算设备在权利要求书中公布了：1.一种交通信号灯图像的处理方法，包括： 获取信号灯的第一图像并对所述第一图像执行第一阈值化处理，以获得至少一个第一质心； 获取第一图像集，所述第一图像集至少包括在所述第一图像之后拍摄的第二图像； 对所述第二图像执行所述第一阈值化处理，以获得至少一个第二质心； 对于所述至少一个第一质心中的每一个第一质心，响应于确定该第一质心与所述至少一个第二质心中的一个第二质心相对应，将该第一质心确定为候选质心；以及 从所述至少一个第一质心中的一个或多个候选质心中获取与所述信号灯的灯头对应的灯头质心； 其中，对于所述至少一个第一质心中的每一个第一质心，确定该第一质心与所述至少一个第二质心中的一个第二质心相对应包括： 获得与所述至少一个第一质心一一对应的至少一个第一位置和与所述至少一个第二质心一一对应的至少一个第二位置； 对于所述至少一个第一质心中的每一个第一质心： 获取该第一质心分别到所述至少一个第二质心的至少一个距离；以及 响应于确定该第一质心到所述至少一个第二质心中的一个第二质心的距离小于预设距离阈值，确定该第一质心与该第二质心相对应。

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