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龙图腾网获悉华南师范大学申请的专利基于激光雷达的人类入侵检测方法及安防系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114545437B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210100156.1，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权基于激光雷达的人类入侵检测方法及安防系统是由焦新涛;蔡智彬;梁子湘;陆祖波设计研发完成，并于2022-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达的人类入侵检测方法及安防系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于激光雷达的人类入侵检测方法从人类腿部特征的维度对检测对象进行是否符合人类特征的判断，同时从人类步伐特征的维度对检测对象进行是否符合人类特征的判断，综合人类腿部特征和人类步伐特征的检测结果判断该检测对象是否为人类，更有针对性地对人类入侵进行检测，能够检测安防范围内存在人类入侵，避免人类以外的运动物体进入安防检测范围造成的误报警，从而提高了安防系统的报警准确性。此外，本发明采用激光雷达采集检测对象的信息，不受环境光线等环境因素干扰，鲁棒性强，且相较于摄像监控更具有隐私安全。

本发明授权基于激光雷达的人类入侵检测方法及安防系统在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的人类入侵检测方法，其特征在于，包括步骤： 获取激光雷达的激光束落在检测对象上的各采集点相对于激光发射点的距离ρ和方位α，得到采集点集； 获取所述采集点集形成的轮廓，并在极坐标系中移动所述轮廓，使所述采集点集的特征顶点与人类腿部轮廓模型的模型顶点对齐且极角相同； 计算所述采集点集中的采集点形成的轮廓与人类腿部轮廓模型的相似度，当所述相似度大于相似度阈值E时，确定所述采集点集为可疑特征点集； 从一扫描周期的所述可疑特征点集中获取特征顶点，获取所述特征顶点与上一扫描周期的所述可疑特征点集中每一采集点的绝对距离dis，若上一扫描周期的可疑特征点集不存在绝对距离小于可疑阈值β的采集点，则将所述特征顶点标记为新的可疑人腿；若上一扫描周期的可疑特征点集存在绝对距离小于可疑阈值β的采集点，则将所述特征顶点标记为与上一扫描周期的特征顶点相同的可疑人腿；其中，所述特征顶点为所述采集点集中距离ρ最小的采集点； 所述绝对距离的计算公式为 ，其中，为上一扫描周期的可疑特征点集的第i个采集点的距离ρ，为上一扫描周期的可疑特征点集的第i个采集点的方位α，为当前扫描周期的可疑特征点集的特征顶点K的距离ρ，为当前扫描周期的可疑特征点集的特征顶点K的方位α； 构建可疑对象，每个所述可疑对象对应有第一特征序列和第二特征序列，所述第一特征序列和所述第二特征序列各包含多个标记为同一可疑人腿的所述特征顶点； 根据同一可疑对象的第一特征序列和第二特征序列计算可疑步伐特征，根据所述可疑步伐特征和人类步伐特征的对比结果，确定所述检测对象是否为人类。

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