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龙图腾网获悉阿波罗智联(北京)科技有限公司申请的专利基于自动驾驶车辆的跟车控制方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114572211B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210242947.8，技术领域涉及：B60W30/16；该发明授权基于自动驾驶车辆的跟车控制方法、装置和设备是由王星宇设计研发完成，并于2022-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自动驾驶车辆的跟车控制方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本公开提供了基于自动驾驶车辆的跟车控制方法、装置和设备，涉及人工智能，尤其涉及无人驾驶、自动驾驶、规划控制、智能交通、车联网和智能座舱等领域。具体实现方案为：获取当前车辆与引导车辆之间的实际距离、安全距离，获取引导车辆在当前帧的引导车辆当前速度；若确定实际距离大于等于安全距离，则确定引导车辆当前速度，为引导车辆在未来时间段内的每一帧的第一行驶速度；根据引导车辆在未来时间段内的每一帧的第一行驶速度，确定当前车辆在未来时间段内的每一帧的第二行驶速度；并控制当前车辆进行行驶。保证当前车辆可以以稳定速度进行跟车；保证当前车辆中的人员的安全；降低对当前车辆的后方车辆造成的安全威胁。

本发明授权基于自动驾驶车辆的跟车控制方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种基于自动驾驶车辆的跟车控制方法，包括： 获取当前车辆与引导车辆之间的距离信息，并获取所述引导车辆在当前帧的引导车辆当前速度；其中，所述引导车辆与所述当前车辆为跟随关系；所述距离信息包括实际距离和安全距离，所述安全距离表征保证所述当前车辆和所述引导车辆可安全行驶的车辆间隔距离； 若确定所述实际距离大于等于所述安全距离，则确定所述引导车辆当前速度，为所述引导车辆在未来时间段内的每一帧的第一行驶速度； 根据所述引导车辆在未来时间段内的每一帧的第一行驶速度，确定所述当前车辆在未来时间段内的每一帧的第二行驶速度；并根据所述当前车辆在未来时间段内的每一帧的第二行驶速度，控制所述当前车辆进行行驶； 若确定所述实际距离小于所述安全距离，则获取所述引导车辆在未来时间段内的每一帧的预测速度，并确定所述引导车辆在未来时间段内的每一帧的预测速度，为所述引导车辆在未来时间段内的每一帧的第一行驶速度； 根据所述引导车辆在未来时间段内的每一帧的第一行驶速度，确定所述当前车辆在未来时间段内的每一帧的第二行驶速度；并根据所述当前车辆在未来时间段内的每一帧的第二行驶速度，控制所述当前车辆进行行驶。

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